[发明专利]一种基于仿生学货架及多轴机械手的小件物品快速存取方法

说明书

本发明属于货栈存取技术领域，公开了一种基于仿生学货架及多轴机械手的小件物品快速存取方法，包括存放、取件步骤，其中存放步骤包括：开箱，贴标，扫码，信息录入，装箱，将箱子运至正多边环状分布的货栈出/入口，仓储设备控制系统WCS调度位于货栈中心的机器人抓取箱子，存放入库，将库位信息反馈给仓储管理系统WMS；取件步骤包括：WMS将库位信息传输给WCS调度机器人，从库内抓取存放的货物，放到货栈出/入口，再将货物运输到取货口。通过环状分布的货栈和位于货栈中心的机器人进行取放货操作，机器人的基座在整个操作过程中无须移位，缩短了取放距离，增加了货位容量，加快了工作节拍，适用于小件货物的快速存取。

技术领域

本发明属于货栈存取技术领域，公开了一种基于仿生学货架及多轴机械手的小件物品快速存取方法。

背景技术

目前仓储系统主要分为立体仓储系统以及平库，其中立库仓储系统按照搬运方式主要又分为巷道堆垛机式立体仓储以及AGV叉车式立体仓储，然而针对小件物品的存取，以上两种方式均存在一些问题。AGV叉车式立体仓储系统中，一方面存取货物有限，另一方面AGV叉车作业效率较低，无法应对零散的小件物资，整体效率不高；巷道堆垛机式立体仓储系统，巷道堆垛机作业效率很高，但是零散小件物资进出库流程复杂，管理困难，对作业人员要求较高。因此急需一种应对小件物品快速存取的方法。

发明内容

为解决背景技术中的问题，本发明提供一种基于仿生学货架及多轴机械手的小件物品快速存取方法，具体技术方案如下：

一种基于仿生学货架及多轴机械手的小件物品快速存取方法，包括储存、提取程序，其中存储程序包括：

步骤1、取出空货物收纳箱；

步骤2、将待入库货物的电子信息生成信息码贴附在所述货物收纳箱外表面，装箱，用扫码装置扫码，绑定货物匹配的库位信息传输给仓储管理系统(WMS)，将装箱后的货物运至拟存放货栈入口；

步骤3、仓储设备控制系统(WCS)调度位于货栈中心的机器人抓取货物收纳箱，存放入库；

提取程序包括：

步骤4、仓储管理系统(WMS)将待出库的货物对应的库位信息传输给仓储设备控制系统(WCS)；

步骤5、仓储设备控制系统(WCS)调度位于货栈中心的机器人抓取所述货物收纳箱放至货栈出口，开箱取出货物，输送至提货点，将出库信息传输给仓储管理系统(WMS)；

所述步骤1前制造出正多边形或圆形的多层蜂巢货栈，将机器人底座置于所述货栈中心位置，所述步骤3和步骤5中机器人在进行抓取过程时，所述机器人底座不发生移动。

这种方案避免了传统AGV小车存取件时折返造成的节拍缓慢，而且取消了供AGV小车行走的通道，仓库布置得更紧凑，增大了库容，立体式蜂巢设计的货栈能更好的迎合多轴机器人手臂的抓取，作业效率更高。

优选的，步骤2中所述货栈入口与步骤5中所述货栈出口为同一位置。

进一步的，步骤2中所述将装箱后的货物运至拟存放货栈入口和步骤5中所述开箱取出货物，输送至提货点的货物经过路径相同，运动方向相反。

这样能更高效的利用货物搬运设施，也简化了机器人手臂动作程序。

为了更好的配合机器人手臂动作，优选的，所述蜂巢货栈的每个储物格均为抽屉式结构，步骤3中所述机器人抓取所述货物收纳箱至拟存储高度预定位置时，储物格抽屉弹出，所述机器人将所述货物收纳箱直接放在抽屉内后，抽屉自动缩回储物格，步骤5中所述机器人将手臂抬至拟提货物储物格高度对应位置时，储物格抽屉弹出，所述机器人将所述货物收纳箱抓取后，所述抽屉自动缩回储物格。

为避免大小超出货栈储物格空间的物品装箱，优选的，步骤1和步骤2之间插入以下步骤：