[发明专利]一种基于仿生学货架及多轴机械手的小件物品快速存取方法

权利要求书

1.一种基于仿生学货架及多轴机械手的小件物品快速存取方法，包括储存、提取程序，其中存储程序包括：

步骤1、取出空货物收纳箱；步骤2、将待入库货物的电子信息生成信息码贴附在所述货物收纳箱外表面，装箱，用扫码装置扫码， 绑定货物匹配的库位信息传输给仓储管理系统（WMS），将装箱后的货物运至拟存放货栈入口；步骤3、 仓储设备控制系统（WCS）调度位于货栈中心的机器人抓取货物收纳箱，存放入库；

提取程序包括：

步骤4、 仓储管理系统（WMS）将待出库的货物对应的库位信息传输给仓储设备控制系统（WCS）；步骤5、 仓储设备控制系统（WCS）调度位于货栈中心的机器人抓取所述货物收纳箱放至货栈出口，开箱取出货物，输送至提货点，将出库信息传输给仓储管理系统（WMS）；

其特征为：所述步骤1前制造出正多边形或圆形的多层蜂巢货栈，将机器人底座置于所述货栈中心的位置，所述步骤3和步骤5中机器人在进行抓取过程时，所述机器人底座不发生移动；所述蜂巢货栈的每个储物格均为抽屉式结构，步骤3中所述机器人抓取所述货物收纳箱至拟存储高度预定位置时，储物格抽屉弹出，所述机器人将所述货物收纳箱直接放在抽屉内后，抽屉自动缩回储物格，步骤5中所述机器人将手臂抬至拟提货物储物格高度对应位置时，储物格抽屉弹出，所述机器人将所述货物收纳箱抓取后，所述抽屉自动缩回储物格；所述储物格间的隔板设计成可抽取式结构，在步骤1之前拆除部分隔板，构造大小不同的储物格，并以机器人底座中心所处位置为原点建立圆柱坐标系，通过圆柱坐标系确定货物的精确存放位置。

2.根据权利要求1所述的一种基于仿生学货架及多轴机械手的小件物品快速存取方法，其特征在于，步骤2中所述货栈入口与步骤5中所述货栈出口为同一位置。

3.根据权利要求2所述的一种基于仿生学货架及多轴机械手的小件物品快速存取方法，其特征在于步骤2中所述将装箱后的货物运至拟存放货栈入口和步骤5中所述开箱取出货物，输送至提货点的货物经过路径相同，运动方向相反。

4.根据权利要求1所述的一种基于仿生学货架及多轴机械手的小件物品快速存取方法，其特征在于，步骤1和步骤2之间插入以下步骤：

测量货物长宽高尺寸并与所述货物收纳箱的三维尺寸进行比较，确定货物收纳箱能否容纳货物，如能够容纳该货物，则继续进行后续步骤，如不能容纳该货物，则将该货物转往其他货栈。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的一种基于仿生学货架及多轴机械手的小件物品快速存取方法，其特征在于，步骤2中完成装箱后，打开手机APP，对纸箱上的二维码进行扫描，扫描完成后，出现了代填的信息，对待填的信息进行录入，录入内容包括但不限于货物名称、货物数量、货物用途、货物生产日期、货物保质期；

完成货物的信息记录后，点击完成，手机终端将获取的信息发送至仓储管理系统（WMS）进行信息的保存，将装箱后的货物运至拟存放货栈入口，等待机器人拿取货物。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的一种基于仿生学货架及多轴机械手的小件物品快速存取方法，其特征在于，所述步骤2和步骤4结束时，均进行声光报警提示，关闭所述货栈出入口的隔离门，并设置所述机器人和隔离门的机械互锁，在步骤3和步骤5结束时，解除所述机械互锁，打开所述隔离门。