[发明专利]一种ROV硬件系统

说明书

本发明实施例中公开了一种ROV硬件系统，该系统包括PC端、脐带缆以及ROV硬件，ROV硬件包括24V锂电池、控制仓以及被控制硬件，控制仓包括旋钮开关、继电器、电子开关等；被控制硬件包括推进器、探照灯以及水深传感器等；旋钮开关与24V锂电池及继电器连接，用于控制控制仓的通断电，并通过继电器控制电子开关，利用电子开关进行通断控制，防止大电流击穿旋钮开关。本发明提供的硬件系统具备更高的抗干扰性，结构简洁明了，各部分分工明确，通用性好，且便于后期维护，可广泛用于深海作业型ROV控制系统中，实现对水下机器人系统的灵活控制，使得水下机器人的运动更加稳定，提高水下机器人的控制精度，其稳定性好、可靠性高。

技术领域

本发明涉及遥控无人潜水器技术领域，具体涉及一种ROV硬件系统。

背景技术

遥控无人潜水器(Remote Operated Vehicle，ROV)即可远程遥控的水下机器人，目前ROV与上位机通讯的方式包括有线和无线两种方式。

其中，无线信号在水中传播衰减严重，大大限制了传输距离；光纤线缆强度较差、接口处较为脆弱，用于水下复杂环境时容易发生损坏。整体硬件电路的设计上缺乏保护措施，不易于排查维修，其稳定性以及可靠性还有待提高。

发明内容

本发明实施例中提供一种ROV硬件系统，能够提供一种稳定性好、可靠性高的ROV硬件系统。

本发明提供一种ROV硬件系统，所述系统包括PC端、脐带缆以及ROV硬件，所述ROV硬件包括24V锂电池、控制仓以及被控制硬件，所述控制仓由所述24V锂电池供电，并通过所述脐带缆与所述PC端通讯，其中：

所述控制仓包括旋钮开关、继电器、电子开关、电子调速器、电力载波模块、降压模块、ARM控制器以交换机；

所述被控制硬件包括推进器、摄像头、声呐、探照灯以及水深传感器；

所述旋钮开关与所述24V锂电池及所述继电器连接，用于控制所述控制仓的通断电，并通过所述继电器控制所述电子开关，利用所述电子开关进行通断控制，防止大电流击穿所述旋钮开关；

所述电子调速器，用于控制所述推进器的运动；

电力载波模块，用于转换电力信号，使得控制仓能够通过所述脐带缆与所述PC端通讯；

所述降压模块，用于将所述24V锂电池提供的24V供电降为所述ARM控制器、所述交换机、所述摄像头以及所述水深传感器所需电压。

所述ARM控制器，用于控制所述电子调速器、所述摄像头以及所述探照灯，并接收所述声呐的声呐监测信号及所述水深探测器的信号水深监测信号；

所述交换机，用于建立所述摄像头、所述声呐、所述电力载波模块以及所述ARM控制器之间的以太网数据传输。

在一些实施例中，所述电子开关应用于推进器控制回路上，用于控制所述推进器的通断电。

在一些实施例中，所述推进器控制回路包括所述24V锂电池、所述电子开关、所述电子调速器以及所述推进器。

在一些实施例中，所述ARM控制器通过CAN信号与所述电子调速器通讯，以控制所述推进器。

在一些实施例中，所述电子调速器应用ChibiOS嵌入式实时操作系统。

在一些实施例中，所述ARM控制器通过控制所述摄像头的云台，进而控制所述摄像头的仰俯，所述摄像头安装在所述云台上。

在一些实施例中，所述ARM控制器控制所述探照灯的亮度。

在一些实施例中，所述声呐包括前视声呐以及对底声呐。

在一些实施例中，所述降压模块包括24v-10v DC-DC降压模块以及24v-5v DC-DC降压模块。