[发明专利]一种智能化物料搬运机械手

说明书

本发明公开了一种智能化物料搬运机械手，首先第一驱动装置工作，带动丝杆旋转，丝杆的左右两段具有相反螺旋纹路，从而带动左支撑板和右支撑板相向运动靠近，对中夹取货物；当货物两侧抵靠左右两侧的接近开关时，说明夹持组件到位，然后，货物大小探测装置工作，探测货物的大小，若是判断为小件货物，第二驱动装置工作，第三驱动装置不工作，由第一夹持件和第四夹持件夹住；若是判断为大件货物，第二驱动装置和第三驱动装置均工作，此时货物由第二夹持件和第五夹持件夹住。本发明所达到的有益效果是：可以根据货物的大小，自动调整夹取力最大的位置，使得夹持力最大的位置尽可能靠近货物的中心位置，以及实现多个位置的夹紧，夹持力更大更加稳定。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种智能化物料搬运机械手。

背景技术

现有的机械手，在用于搬运货物时，大部分采用两块夹板从两侧进行夹紧，然后采用这种结构进行夹紧时，两块夹板自由端的夹紧力较小，两块夹板的固定端的夹紧力较大，因此在货物重量很大时，容易夹持不稳，货物的容易下滑，采用该种结构，在夹持不规则的货物时，往往是点接触或线接触夹持，货物在夹起时也更容易移位。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能化物料搬运机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种智能化物料搬运机械手，包括第一驱动装置、丝杆、丝杆支撑座、丝杆螺母、滑动组件、支撑板和夹持组件，第一驱动装置、丝杆支撑座、滑动组件固定在支撑架上，丝杆一端连接第一驱动装置，丝杆另一端与丝杆支撑座活动连接，丝杆包括固定相连的左螺旋段和右螺旋段，左螺旋段和右螺旋段设有旋向相反的螺旋纹路，丝杆螺母包括左丝杆螺母和右丝杆螺母，左丝杆螺母与左螺旋段螺旋相连，右丝杆螺母与右螺旋段螺旋相连，滑动组件包括左滑动组件和右滑动组件，左滑动组件位于左螺旋段侧面，右滑动组件位于右螺旋段侧面，支撑板包括左支撑板和右支撑板，左支撑板与左滑动组件、左丝杆螺母固定，右支撑板与右滑动组件、右丝杆螺母固定，夹持组件包括左夹持组件和右夹持组件，左夹持组件和右夹持组件结构相同并且相对设置，左夹持组件包括左活动板、第一夹持件、第二夹持件、接近开关、第三连接件、第二驱动装置、第三驱动装置、左滑轨、左滑块，左活动板固定在左支撑板上，左活动板上靠近左支撑板一端铰接第一夹持件一端，第一夹持件另一端与第二夹持件一端铰接，第三连接件一端铰接在第二夹持件另一端，第三连接件另一端与左滑块铰接，左滑块滑动设置在左滑轨上，第二驱动装置和第三驱动装置固定设置在左活动板上，第二驱动装置和第三驱动装置输出端均朝向右夹持组件并分别抵靠第一夹持件和第二夹持件侧面，接近开关固定设置在左活动板内侧并位于第一夹持件侧面，左活动板内侧并位于第二夹持件侧面固定设有货物大小探测装置，接近开关、货物大小探测装置、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置连接控制装置。

本发明的优选：左滑动组件和右滑动组件结构相同。

本发明的优选：左滑动组件和右滑动组件均为两组，对应分别设置在左螺旋段和右螺旋段两侧。

本发明的优选：左滑动组件包括滑轨和滑块，滑块滑动设置在滑轨上，左支撑板与滑块固定。

本发明的优选：左支撑板固定在左丝杆螺母下方。

本发明的优选：第一夹持件、第二夹持件、第三连接件为连接杆或连接板。

本发明的优选：第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置为旋转气缸或电机。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：可以根据货物的大小，自动调整夹取力最大的位置，使得夹持力最大的位置尽可能靠近货物的中心位置，以及实现多个位置的夹紧，夹持力更大更加稳定，另外还可以实现对不规则货物的夹紧。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：