[发明专利]搬运机械手及货运系统

说明书

本公开涉及一种搬运机械手及货运系统，搬运机械手包括基座和机械手主体，机械手主体包括搬运机构和可沿第一方向伸缩的伸缩机构，搬运机构包括搬运基体和搬运装置，搬运装置包括用于搬运货物的末端执行机构，搬运装置沿第二方向可移动地设置于搬运基体，搬运基体连接在伸缩机构的伸缩端，机械手主体绕沿第三方向延伸的转轴可转动地设置于基座，第一方向和第二方向相交，第三方向与第一方向和第二方向所在的平面相交。该搬运机械手的可工作范围较大，灵活性较高，能够在狭小的空间内活动。搬运机械手在自由度较小的情况下还能够完成对货物的搬运，结构简单，控制简单，成本低，有利于将该搬运机械手大规模地应用于物流领域。

技术领域

本公开涉及机械手技术领域，具体地，涉及一种搬运机械手及货运系统。

背景技术

随着物流技术的不断发展，由于货物量较大，采用人工来分拣或搬运货物，工作人员工作量大，而且效率较低，容易出错。因此，利用工业机器人和机械手来搬运货物的应用越来越多。然而，常规的搬运机械手大多采用六轴机械人，该六轴机械人在六个方向均能够自由活动，运动控制较为复杂，工作所需空间大，而且价格较贵，不利于在物流行业大规模应用。

发明内容

本公开的目的是提供一种搬运机械手及货运系统，该搬运机械手结构简单，成本低。

为了实现上述目的，根据本公开的一方面，提供一种搬运机械手，其包括基座和机械手主体，所述机械手主体包括搬运机构和可沿第一方向伸缩的伸缩机构，所述搬运机构包括搬运基体和搬运装置，所述搬运装置包括用于搬运货物的末端执行机构，所述搬运装置沿第二方向可移动地设置于所述搬运基体，所述搬运基体连接在所述伸缩机构的伸缩端，所述机械手主体绕沿第三方向延伸的转轴可转动地设置于所述基座，所述第一方向和所述第二方向相交，所述第三方向与所述第一方向和所述第二方向所在的平面相交。

可选地，所述机械手主体还包括支撑架，所述支撑架绕所述转轴可转动设置于所述基座，所述伸缩机构包括两组伸缩组件且分别为第一伸缩组件和第二伸缩组件，所述第一伸缩组件沿所述第一方向可伸缩地设置于所述支撑架，所述第二伸缩组件沿所述第一方向可伸缩地设置于所述第一伸缩组件的伸缩端，所述搬运基体连接在所述第二伸缩组件的伸缩端。

可选地，每个所述伸缩组件包括驱动装置、导轨和滑块，所述导轨沿所述第一方向延伸，并且包括底板和设置于所述底板上的一对单轨，每个所述单轨上均滑动设置有所述滑块，所述一对单轨间隔设置以形成容纳腔，所述驱动装置沿所述第一方向延伸并且设置于所述容纳腔内，以用于驱动所述滑块沿所述导轨移动，

所述第一伸缩组件中的所述底板固定于所述支撑架，所述第二伸缩组件中的所述底板横跨于所述第一伸缩组件中的所述一对单轨并且与所述第一伸缩组件中的所述滑块固定连接，所述第二伸缩组件中的所述滑块与所述搬运基体传动连接。

可选地，每个所述驱动装置均包括同步带直线模组，所述同步带直线模组沿所述第一方向延伸并且包括驱动滑块，所述第一伸缩组件中的所述驱动滑块与所述第二伸缩组件中的所述底板固定连接，所述第二伸缩组件中的所述驱动滑块与搬运机构传动连接。

可选地，所述搬运机构还包括第三驱动装置、第三导轨、第三滑块，所述第三导轨固定设置于所述搬运基体上并且沿所述第二方向延伸，所述第三导轨包括一对第三单轨，所述一对第三单轨间隔设置并形成第三容纳腔，每个所述第三单轨上均滑动设置有所述第三滑块，所述搬运装置与所述第三滑块传动连接，所述第三驱动装置沿所述第二方向延伸并且设置于所述第三容纳腔内，以用于驱动所述搬运装置沿所述第三导轨移动。

可选地，所述搬运机械手还包括转动机构，所述转动机构包括第四驱动装置、传动组件和所述转轴，所述转轴连接于所述机械手主体和所述基座之间，所述第四驱动装置用于通过所述传动组件驱动所述机械手主体绕所述转轴的轴线转动。