[发明专利]搬运机械手及货运系统

权利要求书

1.一种搬运机械手，其特征在于，包括基座(10)和机械手主体(20)，所述机械手主体(20)包括搬运机构(40)和可沿第一方向(X)伸缩的伸缩机构(30)，所述搬运机构(40)包括搬运基体(41)和搬运装置(42)，所述搬运装置(42)包括用于搬运货物的末端执行机构(421)，所述搬运装置(42)沿第二方向(Y)可移动地设置于所述搬运基体(41)，所述搬运基体(41)连接在所述伸缩机构(30)的伸缩端，所述机械手主体(20)绕沿第三方向(Z)延伸的转轴(63)可转动地设置于所述基座(10)，所述第一方向(X)和所述第二方向(Y)相交，所述第三方向(Z)与所述第一方向(X)和所述第二方向(Y)所在的平面相交；

所述搬运机械手(100)还包括转动机构(60)，所述转动机构(60)用于驱动机械手主体(20)绕所述转轴(63)的轴线转动，所述搬运机械手(100)还包括支撑架(50)，所述支撑架(50)包括支撑板(51)和多个支撑脚(52)，所述伸缩机构(30)设置于所述支撑板(51)上，所述转轴(63)穿设于所述支撑板(51)，每个所述支撑脚(52)均连接于所述支撑板(51)的朝向所述基座(10)的一侧，所述多个支撑脚(52)绕所述转轴(63)间隔设置，每个所述支撑脚(52)的底部均设置有滚轮(53)，所述基座(10)包括基板(11)，所述基板(11)与所述支撑板(51)相对设置，所述滚轮(53)可沿所述基板(11)滚动。

2.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，所述机械手主体(20)还包括支撑架(50)，所述支撑架(50)绕所述转轴(63)可转动设置于所述基座(10)，所述伸缩机构(30)包括两组伸缩组件且分别为第一伸缩组件(31)和第二伸缩组件(32)，所述第一伸缩组件(31)沿所述第一方向(X)可伸缩地设置于所述支撑架(50)，所述第二伸缩组件(32)沿所述第一方向(X)可伸缩地设置于所述第一伸缩组件(31)的伸缩端，所述搬运基体(41)连接在所述第二伸缩组件(32)的伸缩端。

3.根据权利要求2所述的搬运机械手，其特征在于，每个所述伸缩组件(31、32)包括驱动装置(311、321)、导轨(312、321)和滑块(313、323)，所述导轨(312、321)沿所述第一方向(X)延伸，并且包括底板(3121、3221)和设置于所述底板(3121、3221)上的一对单轨(3122、3222)，每个所述单轨(3122、3222)上均滑动设置有所述滑块(313、323)，所述一对单轨(3122、3222)间隔设置以形成容纳腔(314、324)，所述驱动装置(311、321)沿所述第一方向(X)延伸并且设置于所述容纳腔(314、324)内，以用于驱动所述滑块(313、323)沿所述导轨(312、321)移动，

所述第一伸缩组件(31)中的所述底板(3121)固定于所述支撑架(50)，所述第二伸缩组件(32)中的所述底板(3221)横跨于所述第一伸缩组件(31)中的所述一对单轨(3122)并且与所述第一伸缩组件(31)中的所述滑块(313)固定连接，所述第二伸缩组件(32)中的所述滑块(323)与所述搬运基体(41)传动连接。

4.根据权利要求3所述的搬运机械手，其特征在于，每个所述驱动装置(311、321)均包括同步带直线模组，所述同步带直线模组沿所述第一方向(X)延伸并且包括驱动滑块(3111、3211)，所述第一伸缩组件(31)中的所述驱动滑块(3111)与所述第二伸缩组件中的所述底板(3221)固定连接，所述第二伸缩组件(32)中的所述驱动滑块(3211)与搬运机构(40)传动连接。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的搬运机械手，其特征在于，所述搬运机构(40)还包括第三驱动装置(43)、第三导轨(44)、第三滑块(45)，所述第三导轨(44)固定设置于所述搬运基体(41)上并且沿所述第二方向(Y)延伸，所述第三导轨(44)包括一对第三单轨，所述一对第三单轨间隔设置并形成第三容纳腔(46)，每个所述第三单轨上均滑动设置有所述第三滑块(45)，所述搬运装置(42)与所述第三滑块(45)传动连接，所述第三驱动装置(43)沿所述第二方向(Y)延伸并且设置于所述第三容纳腔(46)内，以用于驱动所述搬运装置(42)沿所述第三导轨(44)移动。