[发明专利]机器人站立姿态的恢复方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请提供一种机器人站立姿态的恢复方法、装置、设备及存储介质，属于机器人控制技术领域。该方法包括：通过姿态传感器获取机器人的倾角信息；根据倾角信息、预设站姿倾角以及预设姿态信息，获取机器人的当前姿态；若机器人的当前姿态为摔倒姿态，根据预设控制策略控制机器人由摔倒姿态恢复为站立姿态。本申请实施例可以使机器人自主恢复站立姿态，提高用户使用的体验感。

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人站立姿态的恢复方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，人形机器人在执行动作或者行走的过程中，容易受到外部干扰力或者由于自身动作不稳定等因素的影响导致机器人失稳摔倒。

现有技术中，通常是通过机器人遥控手柄由操作人员控制机器人重新站立起来，或者直接人为手动将机器人扶起，而机器人本身并不能完成恢复站立的动作。

针对现有的方式，当机器人发生失稳摔倒的情况时，完成任务的效率就相对较低，需要人为恢复才能继续完成，自主性较低，且用户体验较差。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种机器人站立姿态的恢复方法、装置、设备及存储介质，可以使机器人自主恢复站立姿态，提高用户使用的体验感。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请实施例的一方面，提供一种机器人站立姿态的恢复方法，包括：

通过姿态传感器获取机器人的倾角信息；

根据倾角信息、预设站姿倾角以及预设姿态信息，获取机器人的当前姿态；

若机器人的当前姿态为摔倒姿态，根据预设控制策略控制机器人由摔倒姿态恢复为站立姿态。

可选地，根据预设控制策略控制机器人由摔倒姿态恢复为站立姿态，包括：

根据预设控制策略控制机器人通过手臂伸展支撑升高质心位置，以由摔倒姿态恢复为下蹲姿态；

根据当前倾角信息、预设站姿倾角以及预设姿态信息，确定机器人恢复下蹲姿态后，控制机器人执行站立动作，恢复站立姿态。

可选地，根据预设控制策略控制机器人通过手臂伸展支撑升高质心位置，以由摔倒姿态恢复为下蹲姿态，包括：

根据预设控制策略控制机器人通过手臂伸展支撑升高质心位置、并控制机器人双腿分开预设角度，以由摔倒姿态恢复为下蹲姿态。

可选地，根据预设控制策略控制机器人通过手臂伸展支撑升高质心位置，包括：

获取机器人的倒地方向，机器人的倒地方向包括：正面着地、背面着地；

根据机器人的倒地方向、以及对应的控制策略，控制机器人通过手臂伸展支撑升高质心位置。

可选地，根据机器人的倒地方向、以及对应的控制策略，控制机器人通过手臂伸展支撑升高质心位置，包括：

若倒地方向为正面着地，控制机器人通过手臂正向伸展支撑升高质心位置；或者，若倒地方向为背面着地，控制机器人通过手臂反向伸展支撑升高质心位置。

可选地，根据倾角信息、预设站姿倾角以及预设姿态信息，获取机器人的当前姿态，包括：

计算倾角信息与预设站姿倾角之间的倾斜差值；

根据倾斜差值、以及预设姿态信息，获取机器人的当前姿态，其中，预设姿态信息用于指示倾斜差值与姿态之间的对应关系。

可选地，通过姿态传感器获取机器人的倾角信息，包括：

接收姿态传感器采集的姿态数据；