[发明专利]机器人站立姿态的恢复方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人站立姿态的恢复方法，其特征在于，包括：

通过姿态传感器获取机器人的倾角信息；

根据所述倾角信息、预设站姿倾角以及预设姿态信息，获取所述机器人的当前姿态；

若所述机器人的当前姿态为摔倒姿态，根据预设控制策略控制所述机器人由所述摔倒姿态恢复为站立姿态。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设控制策略控制所述机器人由所述摔倒姿态恢复为站立姿态，包括：

根据预设控制策略控制所述机器人通过手臂伸展支撑升高质心位置，以由所述摔倒姿态恢复为下蹲姿态；

根据当前倾角信息、预设站姿倾角以及预设姿态信息，确定机器人恢复所述下蹲姿态后，控制所述机器人执行站立动作，恢复所述站立姿态。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设控制策略控制所述机器人通过手臂伸展支撑升高质心位置，以由所述摔倒姿态恢复为下蹲姿态，包括：

根据预设控制策略控制所述机器人通过手臂伸展支撑升高质心位置、并控制所述机器人双腿分开预设角度，以由所述摔倒姿态恢复为下蹲姿态。

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据预设控制策略控制所述机器人通过手臂伸展支撑升高质心位置，包括：

获取所述机器人的倒地方向，所述机器人的倒地方向包括：正面着地、背面着地；

根据所述机器人的倒地方向、以及对应的控制策略，控制所述机器人通过手臂伸展支撑升高质心位置。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人的倒地方向、以及对应的控制策略，控制所述机器人通过手臂伸展支撑升高质心位置，包括：

若所述倒地方向为正面着地，控制所述机器人通过手臂正向伸展支撑升高质心位置；或者，

若所述倒地方向为背面着地，控制所述机器人通过手臂反向伸展支撑升高质心位置。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述倾角信息、预设站姿倾角以及预设姿态信息，获取所述机器人的当前姿态，包括：

计算所述倾角信息与所述预设站姿倾角之间的倾斜差值；

根据所述倾斜差值、以及所述预设姿态信息，获取所述机器人的当前姿态，其中，所述预设姿态信息用于指示倾斜差值与姿态之间的对应关系。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过姿态传感器获取机器人的倾角信息，包括：

接收所述姿态传感器采集的姿态数据；

通过预设滤波算法对所述姿态数据进行融合，获取所述倾角信息。

8.一种机器人站立姿态的恢复装置，其特征在于，包括：倾角获取模块、姿态获取模块、站立恢复模块；

所述倾角获取模块，用于通过姿态传感器获取机器人的倾角信息；

所述姿态获取模块，用于根据所述倾角信息、预设站姿倾角以及预设姿态信息，获取所述机器人的当前姿态；

所述站立恢复模块，用于若所述机器人的当前姿态为摔倒姿态，根据预设控制策略控制所述机器人由所述摔倒姿态恢复为站立姿态。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。