[发明专利]一种基于视频目标运动跟踪的人机安全协作方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于视频目标运动跟踪的人机安全协作方法及装置，其中，所述方法包括：通过固定设置的摄像头设备实时采集配合作业视频信息；确定所述配合作业视频信息中的机器人的第一位置坐标信息、第一运动趋势信息和作业人员的第二位置坐标信息、第二运动趋势信息；建立人机安全协作的空间安全等级的动态模型；将安全协作的作业空间划分为不同安全等级的作业空间子区域；计算所述作业人员当前所处的作业空间子区域；基于作业人员当前所处的作业空间子区域、机器人的第一运动趋势信息和作业人员的第二运动趋势信息进行人机协作碰撞风险预测。在本发明实施例中，对作业环境中的人机协同安全进行实时的预测，有效保障作业人员的人身安全。

技术领域

本发明涉及视频目标跟踪技术领域，尤其涉及一种基于视频目标运动跟踪的人机安全协作方法及装置。

背景技术

视频目标跟踪技术通过较长时间的发展，以逐渐成熟，将被逐步应用到各个领域中，当时在高精度的精确定位技术领域中，还较少应用视频目标跟踪技术，多数还是利用雷达或者红外传感技术实现精确目标跟踪。

在机器人的人机协同作业的时候，现有技术中大多利用高精度雷达或者红外传感技术对协同作业的人员进行实时定位，并且需要在机器人上安装相应的定位仪，实时确定机器人自身的位置，因此需要大大的增加硬件成本，在实现相同的技术效果下，将增大用户的使用成本。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种基于视频目标运动跟踪的人机安全协作方法及装置，通过固定设置的摄像头实现对作业环境中的人机协同安全进行实时的预测，有效保障作业人员的人身安全，降低用户的使用成本。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种基于视频目标运动跟踪的人机安全协作方法，所述方法包括：

通过固定设置的摄像头设备实时采集机器人及与所述机器人相配合工作的作业人员的配合作业视频信息；

基于所述摄像头设备的固定位置坐标信息和参考位置网格线信息确定所述配合作业视频信息中的机器人的第一位置坐标信息、第一运动趋势信息和作业人员的第二位置坐标信息、第二运动趋势信息；

基于所述机器人的第一位置坐标信息、第一运动趋势信息和和作业人员的第二位置坐标信息、第二运动趋势信息建立人机安全协作的空间安全等级的动态模型；

基于所述空间安全等级的动态模型将安全协作的作业空间划分为不同安全等级的作业空间子区域；

基于所述机器人的第一位置坐标信息和所述作业人员的第二位置坐标信息计算所述作业人员当前所处的作业空间子区域；

基于所述作业人员当前所处的作业空间子区域、所述机器人的第一运动趋势信息和所述作业人员的第二运动趋势信息进行人机协作碰撞风险预测。

可选的，所述第一运动趋势信息包括第一运动速度信息及第一运动方向信息；

第二运动趋势信息包括第二运动速度信息及第二运动方向信息。

可选的，所述摄像头设备为广角摄像头设备；所述摄像头设备固定设置后，使得所述摄像头设备在预设范围内采集到所述机器人和所述作业人员的全景视频信息；并且在所述机器人和所述作业人员的全景中设置参考位置网格线信息；

所述参考位置网格线信息用于在所述摄像头设备采集到的配合作业视频信息中确定所述机器人的第一位置坐标信息、第一运动趋势信息和所述作业人员的第二位置坐标信息、第二运动趋势信息。

可选的，所述基于所述摄像头设备的固定位置坐标信息和参考位置网格线信息确定所述配合作业视频信息中的机器人的第一位置坐标信息、第一运动趋势信息和作业人员的第二位置坐标信息、第二运动趋势信息，包括：