[发明专利]一种基于视频目标运动跟踪的人机安全协作方法及装置

权利要求书

1.一种基于视频目标运动跟踪的人机安全协作方法，其特征在于，所述方法包括：

通过固定设置的摄像头设备实时采集机器人及与所述机器人相配合工作的作业人员的配合作业视频信息；

基于所述摄像头设备的固定位置坐标信息和参考位置网格线信息确定所述配合作业视频信息中的机器人的第一位置坐标信息、第一运动趋势信息和作业人员的第二位置坐标信息、第二运动趋势信息；

基于所述机器人的第一位置坐标信息、第一运动趋势信息和和作业人员的第二位置坐标信息、第二运动趋势信息建立人机安全协作的空间安全等级的动态模型；

基于所述空间安全等级的动态模型将安全协作的作业空间划分为不同安全等级的作业空间子区域；

基于所述机器人的第一位置坐标信息和所述作业人员的第二位置坐标信息计算所述作业人员当前所处的作业空间子区域；

基于所述作业人员当前所处的作业空间子区域、所述机器人的第一运动趋势信息和所述作业人员的第二运动趋势信息进行人机协作碰撞风险预测。

2.根据权利要求1所述的人机安全协作方法，其特征在于，所述第一运动趋势信息包括第一运动速度信息及第一运动方向信息；

所述第二运动趋势信息包括第二运动速度信息及第二运动方向信息。

3.根据权利要求1所述的人机安全协作方法，其特征在于，所述摄像头设备为广角摄像头设备；所述摄像头设备固定设置后，使得所述摄像头设备在预设范围内采集到所述机器人和所述作业人员的全景视频信息；并且在所述机器人和所述作业人员的全景中设置参考位置网格线信息；

所述参考位置网格线信息用于在所述摄像头设备采集到的配合作业视频信息中确定所述机器人的第一位置坐标信息、第一运动趋势信息和所述作业人员的第二位置坐标信息、第二运动趋势信息。

4.根据权利要求1所述的人机安全协作方法，其特征在于，所述基于所述摄像头设备的固定位置坐标信息和参考位置网格线信息确定所述配合作业视频信息中的机器人的第一位置坐标信息、第一运动趋势信息和作业人员的第二位置坐标信息、第二运动趋势信息，包括：

对所述配合作业视频信息进行分帧处理，形成视频序列帧，并基于所述摄像头设备曝光时间对所述视频序列帧增加时间戳，获得增加时间戳后的视频序列帧；

提取增加时间戳后的视频序列帧中任意多个视频序列帧，其中所述任意多个视频序列帧中至少包括当前视频序列帧；

基于所述摄像头设备的固定位置坐标信息和参考位置网格线信息对任意多个视频序列帧中的机器人和作业人员进行定位处理；

基于在任意多个视频序列帧中的机器人和作业人员的位置确定机器人的第一位置坐标信息、第一运动趋势信息和作业人员的第二位置坐标信息、第二运动趋势信息。

5.根据权利要求4所述的人机安全协作方法，其特征在于，所述基于在任意多个视频序列帧中的定位机器人和作业人员确定机器人的第一位置坐标信息、第一运动趋势信息和作业人员的第二位置坐标信息、第二运动趋势信息，包括：

基于任意多个视频序列帧中的机器人和作业人员的位置确定所述机器人和所述作业人员的运动轨迹及运动速度，及确定所述机器人和所述作业人员的当前位置位置信息；

基于所述参考位置网格线信息、所述机器人和所述作业人员的当前位置位置信息确定所述机器人的第一位置坐标信息和所述作业人员的第二位置坐标信息；

基于所述机器人和所述作业人员的运动轨迹及运动速度确定所述机器人的第一运动趋势信息和所述作业人员的第二运动趋势信息。