[发明专利]无人机的控制方法、装置、设备及无人机

说明书

本申请实施例提供一种无人机的控制方法、装置、设备及无人机，该方法包括：在第一无人机飞行过程中，获取所述第一无人机的探测装置对障碍物进行探测得到的第一探测信息；根据所述第一探测信息，确定所述第一无人机的预设距离范围内是否存在第二无人机；若存在，则控制所述第一无人机的干扰装置向所述第二无人机发射干扰信号，以使第二无人机停止飞行或者失控坠毁，从而避免第一无人机被第二无人机碰撞，保证第一无人机的飞行安全。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的控制方法、装置、设备及无人机。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机逐渐被应用到各种应用场景中。

目前，无人机应用过程中经常出现无人机黑飞现象。黑飞是指没有获得民航管理部门的飞行许可的飞行行为。

发明人在实现本申请的过程中发现，无人机飞行过程中，可能会被其他无人机有意或者无意的碰撞，导致无人机的飞行安全无法保证。尤其当载人无人机被其他无人机碰撞后，会威胁到机上人员的生命安全。

发明内容

本申请实施例提供一种无人机的控制方法、装置、设备及无人机，用以提高无人机的飞行安全性。

第一方面，本申请实施例提供一种无人机的控制方法，包括：

在第一无人机飞行过程中，获取所述第一无人机的探测装置对障碍物进行探测得到的第一探测信息；

根据所述第一探测信息，确定所述第一无人机的预设距离范围内是否存在第二无人机；

若存在，则控制所述第一无人机的干扰装置向所述第二无人机发射干扰信号。

一种可能的实现方式中，控制所述第一无人机的干扰装置向所述第二无人机发射干扰信号，包括：

根据所述第一探测信息，确定所述第二无人机与所述第一无人机之间的相对位置关系；

根据所述相对位置关系，对所述干扰装置的姿态进行调整，以使所述干扰装置的信号发射口朝向所述第二无人机；

控制所述干扰装置向所述第二无人机发射干扰信号。

一种可能的实现方式中，根据所述相对位置关系，对所述干扰装置的姿态进行调整，包括：

根据所述相对位置关系，确定所述干扰装置对应的调整参数，所述调整参数包括下述中的一种或者多种：在水平方向的位移、在水平方向的旋转角度、在竖直方向的位移、在竖直方向的俯仰角度；

根据所述调整参数，对所述干扰装置的姿态进行调整。

一种可能的实现方式中，根据所述相对位置关系，对所述干扰装置的姿态进行调整之后，还包括：

获取所述第一无人机的摄像头对所述第二无人机进行跟踪采集得到的图像；

根据所述第二无人机在所述图像中的位置，对所述干扰装置的姿态进行修正，以使所述干扰装置的信号发射口跟踪瞄准所述第二无人机。

一种可能的实现方式中，控制所述干扰装置向所述第二无人机发射干扰信号之后，还包括：

获取所述探测装置对所述第二无人机进行跟踪探测得到的第二探测信息，所述第二探测信息用于指示所述第二无人机的实时位置；

根据所述第二探测信息，调整所述第一无人机的飞行参数，以使所述第一无人机在飞行过程中躲避所述第二无人机。

一种可能的实现方式中，所述第一探测信息包括：所述障碍物的点云数据，以及所述障碍物与所述第一无人机之间的距离；根据所述第一探测信息，确定所述第一无人机的预设距离范围内是否存在第二无人机，包括：