[发明专利]无人机的控制方法、装置、设备及无人机

权利要求书

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：

在第一无人机飞行过程中，获取所述第一无人机的探测装置对障碍物进行探测得到的第一探测信息；

根据所述第一探测信息，确定所述第一无人机的预设距离范围内是否存在第二无人机；

若存在，则控制所述第一无人机的干扰装置向所述第二无人机发射干扰信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述第一无人机的干扰装置向所述第二无人机发射干扰信号，包括：

根据所述第一探测信息，确定所述第二无人机与所述第一无人机之间的相对位置关系；

根据所述相对位置关系，对所述干扰装置的姿态进行调整，以使所述干扰装置的信号发射口朝向所述第二无人机；

控制所述干扰装置向所述第二无人机发射干扰信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述相对位置关系，对所述干扰装置的姿态进行调整，包括：

根据所述相对位置关系，确定所述干扰装置对应的调整参数，所述调整参数包括下述中的一种或者多种：在水平方向的位移、在水平方向的旋转角度、在竖直方向的位移、在竖直方向的俯仰角度；

根据所述调整参数，对所述干扰装置的姿态进行调整。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述相对位置关系，对所述干扰装置的姿态进行调整之后，还包括：

获取所述第一无人机的摄像头对所述第二无人机进行跟踪采集得到的图像；

根据所述第二无人机在所述图像中的位置，对所述干扰装置的姿态进行修正，以使所述干扰装置的信号发射口跟踪瞄准所述第二无人机。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，控制所述干扰装置向所述第二无人机发射干扰信号之后，还包括：

获取所述探测装置对所述第二无人机进行跟踪探测得到的第二探测信息，所述第二探测信息用于指示所述第二无人机的实时位置；

根据所述第二探测信息，调整所述第一无人机的飞行参数，以使所述第一无人机在飞行过程中躲避所述第二无人机。

6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一探测信息包括：所述障碍物的点云数据，以及所述障碍物与所述第一无人机之间的距离；根据所述第一探测信息，确定所述第一无人机的预设距离范围内是否存在第二无人机，包括：

若所述点云数据的形状特征与无人机的形状特征之间的匹配度大于或者等于匹配阈值，且所述距离小于或者等于所述预设距离，则确定所述第一无人机的预设距离范围内存在第二无人机。

7.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述干扰信号包括：预设频段的通信干扰信号，和/或，全球导航卫星系统GNSS干扰信号。

8.一种无人机的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在第一无人机飞行过程中，获取所述第一无人机的探测装置对障碍物进行探测得到的第一探测信息；

确定模块，用于根据所述第一探测信息，确定所述第一无人机的预设距离范围内是否存在第二无人机；

控制模块，用于在所述第一无人机的预设距离范围内存在所述第二无人机时，控制所述第一无人机的干扰装置向所述第二无人机发射干扰信号。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种无人机，其特征在于，包括：

机身；

探测装置，设置在所述机身上，用于探测障碍物；

干扰装置，设置在所述机身上，用于发射干扰信号；

控制器，用于执行如权利要求1至7任一项所述的方法。