[发明专利]一种混合动力总成制动控制方法、装置、设备及储存介质

权利要求书

1.一种混合动力总成制动控制方法，其特征在于，包括：

在混合动力总成台架需要制动的情况下，将所述台架获取到的第一减速度作为测量量，将根据总成输出车速确定的第二减速度作为控制量，将车速精度与预设传感器精度作为噪声，通过第一预设滤波器确定当前系统的目标减速度；

根据所述目标减速度和减速度与制动力矩的预设关系，确定所述目标减速度对应的预设制动力矩；

所述预设制动力矩作为控制量，将台架测功电机输出的负扭矩作为测量量，将测功电机扭矩精度作为噪声，通过第二预设滤波器确定当前系统的目标制动力矩；

根据台架模拟车辆综合阻力、所述目标制动力矩对应的制动力、预设车重、所述目标减速度和系统制动过程中的力学关系，确定目标驱动电机回收力；

根据所述目标驱动电机回收力和所述目标制动力矩，控制所述混合动力总成的制动和能量回收；

所述根据所述目标减速度和减速度与制动力矩的预设关系，确定所述目标减速度对应的预设制动力矩，包括：

基于减速度-制动力矩关系图，根据所述目标减速度，通过插值得到所述目标减速度对应的预设制动力矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标驱动电机回收力和所述目标制动力矩，控制所述混合动力总成的制动和能量回收之前，还包括：

根据所述目标驱动电机回收力和车辆模型的车轮半径确定目标驱动电机回收力矩；

将所述目标驱动电机回收力矩分别与电池预设充电能力和电机预设回收能力进行比较；

若所述目标驱动电机回收力矩大于所述电池预设充电能力和所述电机预设回收能力中的至少一个，根据所述电池预设充电能力和所述电机预设回收能力的较小者修正所述目标驱动电机回收力矩；

根据修正前的所述目标驱动电机回收力矩与修正后的所述目标驱动电机回收力矩，修正所述目标制动力矩。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据台架模拟车辆综合阻力、所述目标制动力矩对应的制动力、预设车重、所述目标减速度和系统制动过程中的力学关系，确定目标驱动电机回收力，包括：

根据如下等式计算目标驱动电机回收力，

mg_b＝F_r+F_b+F_cycle

其中，m为台架模拟的整车质量，g_b为所述目标减速度，Fr为所述车辆综合阻力，Fb为所述目标制动力矩对应的制动力，F_cycle为所述目标驱动电机回收力。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于：

所述第一预设滤波器为第一卡尔曼滤波器；

所述第二预设滤波器为第二卡尔曼滤波器。

5.一种混合动力总成制动控制装置，其特征在于，包括：

目标减速度确定模块，用于在混合动力总成台架需要制动的情况下，将所述台架获取到的第一减速度作为测量量，将根据总成输出车速确定的第二减速度作为控制量，将车速精度与预设传感器精度作为噪声，通过第一预设滤波器确定当前系统的目标减速度；

预设制动力矩确定模块，用于根据所述目标减速度和减速度与制动力矩的预设关系，确定所述目标减速度对应的预设制动力矩；

目标制动力矩确定模块，用于所述预设制动力矩作为控制量，将台架测功电机输出的负扭矩作为测量量，将测功电机扭矩精度作为噪声，通过第二预设滤波器确定当前系统的目标制动力矩；

目标驱动电机回收力确定模块，用于根据台架模拟车辆综合阻力、所述目标制动力矩对应的制动力、预设车重、所述目标减速度和系统制动过程中的力学关系，确定目标驱动电机回收力；

制动能量回收控制模块，用于根据所述目标驱动电机回收力和所述目标制动力矩，控制所述混合动力总成的制动和能量回收；

所述预设制动力矩确定模块，具体用于：

基于减速度-制动力矩关系图，根据目标减速度，通过插值得到目标减速度对应的预设制动力矩。