[发明专利]一种汽车全向移车装置及方法

权利要求书

1.一种汽车全向移车装置，其特征在于：包括车架、转向驱动单元、升降单元和电池组；

所述车架包括四个机座、四根内杆和锁定机构；

每个机座上设置有两根外杆套，两根外杆套之间呈垂直布置，内杆的两端分别插接于相邻机座上的外杆套内，所述内杆插入外杆套内设定长度后，内杆与外杆套之间可经锁定机构锁定，四个机座、八根外杆套及四根内杆呈矩形布置，所述机座位于矩形四个角的位置，所述机座的下方设置有转动套管；

所述转向驱动单元包括支承转轴、轮轴、滚轮、第一锥齿轮、双联锥齿轮、电动机、第二锥齿轮、舵机、曲柄和摇臂；

支承转轴沿竖直方向布置，支承转轴的上端转动连接于转动套管内，支承转轴的下端设置有轴套，轴套沿水平方向布置，所述轴套内转动连接轮轴，轮轴的至少一端装配滚轮，所述轮轴上装配第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与轮轴同轴布置；

双联锥齿轮的上端设置上锥齿轮，双联锥齿轮的下端设置下锥齿轮，上锥齿轮与下锥齿轮同轴布置，双联锥齿轮的轴心位置开设上下贯通的转动腔，所述支承转轴穿过转动腔，支承转轴与转动腔之间留有间隙；

电动机设置于机座的下方位置，电动机的转轴装配第二锥齿轮，第二锥齿轮啮合连接上锥齿轮，下锥齿轮啮合连接第一锥齿轮；

舵机设置于机座的下方位置，舵机的驱动端装配曲柄的一端，曲柄的另一端铰接连杆的一端，连杆的另一端铰接摇臂的一端，摇臂的另一端装配支承转轴，所述曲柄与所述摇臂平行布置；

所述升降单元包括动力源和升降机构，动力源动力连接升降机构，所述动力源设置于其中一根内杆的下方位置，所述升降机构设置于每个机座的上方位置；

所述电池组设置于机座上，电池组分别电连接电动机和舵机。

2.根据权利要求1所述的一种汽车全向移车装置，其特征在于：所述动力源设置为气泵，所述升降机构设置为橡胶包，气泵经输气管路连接各个橡胶包，所述气泵经输气管路向橡胶包输入高压气体，橡胶包沿竖直方向膨胀。

3.根据权利要求2所述的一种汽车全向移车装置，其特征在于：所述橡胶包的侧壁圆周方向设置有若干个钢丝圈。

4.根据权利要求1所述的一种汽车全向移车装置，其特征在于：所述动力源设置为液压泵，所述升降机构设置为液压缸，液压泵经液压管路连接各个液压缸，所述液压泵经液压管路向液压缸输入液压介质，液压缸沿竖直方向伸缩。

5.根据权利要求1所述的一种汽车全向移车装置，其特征在于：汽车全向移车装置还包括遥控器和遥控接收控制器，遥控器信号连接遥控接收控制器，所述遥控接收控制器设置于机座内部，所述遥控接收控制器分别信号连接电动机、舵机和动力源。

6.根据权利要求5所述的一种汽车全向移车装置，其特征在于：所述电动机的控制端设置有电子调速器，所述动力源的控制端设置有继电器，所述遥控接收控制器信号连接电子调速器和继电器。

7.根据权利要求1所述的一种汽车全向移车装置，其特征在于：所述锁定机构包括锁止孔和锁止螺栓，所述外杆套的末端开设若干个锁止孔，所述内杆的两端均开设若干个锁止孔，外杆套上的锁止孔和内杆上的锁止孔之间连接锁止螺栓。

8.根据权利要求1所述的一种汽车全向移车装置，其特征在于：所述电池组设置于机座内部。

9.根据权利要求1所述的一种汽车全向移车装置，其特征在于：所述轮轴的两端均装配滚轮。

10.一种汽车全向移车方法，其特征在于，应用权利要求1至9任一项所述的汽车全向移车装置；

所述方法包括如下步骤：

步骤一、根据被移动汽车的型号，调整汽车全向移车装置的车架，确定内杆插入外杆套内的长度后，使四个升降机构对准汽车的左右纵梁，内杆与外杆套之间经锁定机构锁定；

步骤二、确定汽车要移动的方向，启动舵机，舵机带动支承转轴摆动，使滚轮的滚动方向朝向汽车要移动的方向；

在舵机带动支承转轴摆动过程中，电动机失电，待滚轮的滚动方向朝向汽车要移动的方向后，电动机电磁制动；

步骤三、启动动力源，使升降机构将汽车顶升，汽车的轮胎脱离地面；

步骤四、启动电动机，电动机带动滚轮滚动，使车架带动汽车移动到目标位置，使升降机构带动汽车降落，汽车的轮胎接触地面；

调节电动机的转速，使车架两侧的滚轮转速相同或不同，车架两侧的滚轮转速相同时，使车架直行，车架两侧的滚轮转速不同时，使车架转向；

调节电动机的转动方向，使车架两侧的滚轮转动方向相反，使车架原地旋转。