[发明专利]磁极初始位置辨识的方法、装置、存储介质及设备

权利要求书

1.一种磁极初始位置辨识的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、按照预设角度序列获取电机转子初始位置角度偏差的假定角度，所述预设角度序列为：0°、45°、90°、135°、180°、225°、270°、315°；

S2、获取速度指令，根据所述速度指令在当前假定角度的情况下驱动电机转动，进行测试；

S3、记录电机转动参数，所述电机转动参数包括电机出现反转时的假定角度及其顺序，所述电机转动参数还包括按照所述预设角度序列完成对电机测试后电机出现反转的次数；

S4、根据所述电机转动参数计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值；

所述步骤S4包括：

S41、根据所述电机转动参数计算过渡参数L0；

S42、根据所述过渡参数L0计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值；

所述步骤S41具体为：

若电机出现反转的次数大于5或小于等于2，则输出辨识错误结果；

若电机出现反转的次数等于3，则计算第三反转角度和第一反转角度差W31、第二反转角度和第一反转角度差W21、第三反转角度和第二反转角度差W32，若W31小于等于135°，则L0=L1/3；若W21大于等于225°，则L0=(L1+360°)/3；若W32大于等于225°，则L0=（L1+720°）/3，否则输出辨识错误结果；其中，L1为第一反转角度、第二反转角度和第三反转角度之和；

若电机出现反转的次数等于4，则计算第二反转角度和第一反转角度差W21、第三反转角度和第二反转角度差W32、第四反转角度和第三反转角度差W43，若W21或W32或W43都不等于45°或225°，则输出辨识错误结果，否则L0=（L2+L3）/4，

其中，L2为第一反转角度、第二反转角度、第三反转角度和第四反转角度之和；

其中，L3=n*360°，若W43等于225°，则n=3；若W43不等于225°且W32等于225°，则n=2；若W43不等于225°且W32不等于225°且W21等于225°，则n=1；

所述第一反转角度为电机第一次出现反转时对应的假定角度；

所述第二反转角度为电机第二次出现反转时对应的假定角度；

所述第三反转角度为电机第三次出现反转时对应的假定角度；

所述第四反转角度为电机第四次出现反转时对应的假定角度；

所述步骤S42包括以下步骤：

S421、计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值Theta，所述电机转子的初始位置角度偏差初始实际值Theta=L0-180°；S5、根据所述电机转子的初始位置角度偏差初始实际值计算第一最大电流值和第二最大电流值，根据所述电机转子的初始位置角度偏差初始实际值、第一最大电流值和第二最大电流值对所述电机转子的初始位置角度偏差初始实际值进行精算，得到电机转子的初始位置角度偏差最终实际值；

所述步骤S5包括：

S51、计算Theta1=Theta+45°，Theta2=Theta-45°，并将电机转子初始位置角度偏差设置为Theta1，获取速度指令驱动电机转子转动，记录电机在初始位置角度偏差为Theta1的情况下的第一最大电流值PC1；将电机转子初始位置角度偏差设置为Theta2，获取速度指令驱动电机转子转动，记录电机在初始位置角度偏差为Theta2的情况下的第二最大电流值PC2，执行步骤S52；

S52、判断是否满足预设条件，若满足预设条件，则将Theta作为电机转子的初始位置角度偏差最终实际值输出；若否，则循环数N=N+1，则执行步骤S53；

S53、判断PC1是否大于PC2，若是，则令Theta= Theta-(30°/2^N)，重复执行步骤S51；若否，则令Theta= Theta+(30°/2^N)，重复执行步骤S51。

2.根据权利要求1所述的磁极初始位置辨识的方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

S31、判断电机转子在当前假定角度的情况下是否发生反转；

S32、若电机转子发生反转，则记录当前假定角度和该当前假定角度对应的顺序，并且电机出现反转的次数加1；

S33、若电机转子没有发生反转，则按照预设角度序列获取下一假定角度，继续执行步骤S31，直到预设角度序列中的所有预设角度测试完成。