[发明专利]一种基于动态调整的无人机集群行动方案生成方法

说明书

本申请涉及一种基于动态调整的无人机集群行动方案生成方法。所述方法包括：根据符合触发条件的任务变化数据得到新增任务目标数据、行动方案生成权限数据和平台能力需求数据。根据新增任务目标数据和无人机集群的目标更新规则更新任务目标列表，根据行动方案生成权限数据和无人机集群的行动方案生成权限规则得到对应的指控平台集合，由指控平台根据当前任务目标列表和平台能力需求数据生成对应的备选行动调整方案包，根据对备选行动调整方案包的评估结果控制无人机集群执行行动。上述方法根据任务变化对应重构无人机集群的任务网络，对不同指控平台制定备选的行动调整方案进行优选，提供了一种集成融合体系、集群、平台的综合性动态调整方法。

技术领域

本申请涉及无人机集群指挥控制技术领域，特别是涉及一种基于动态调整的无人机集群行动方案生成方法。

背景技术

智能化多无人集群体系是在无人化智能化军事技术和马赛克等新兴概念的基础上提出的，以智能化无人平台装备组成的集群为基本兵力单元的体系。无人机集群是一种典型的智能化无人机群系统，其无人机平台分布自主，兵力要素网络化松耦合。为了应对环境中的威胁，无人机集群的行为需要具备自主的适应性具有复杂适应性，在集群能力调整范围内根据任务变化规划和调用传感、指控、通信、火力等资源，使这些功能独立的系统相互协同，提供规模伸缩和体系动态调整能力。由于行动的特点，无人机集群在运行过程中需要将任务变化、平台损毁/失效作为常态，还需要考虑针对环境中难以预测的威胁和扰动提供一定的柔性机制和冗余度，对无人机进行动态组织并形成相互协同的杀伤链网络，敏捷地适应使命目标、环境、敌方威胁和己方力量的动态变化。

目前对于无人机集群的动态调整能力研究主要集中在根据任务数据变化重新规划和制定任务计划，并在无人机平台间实现冲突消除和任务协同。对于无人机组网方式的调整主要是根据无人机集群的平台数量变化来实现，尚缺乏将体系、集群、平台三者集成融合的综合性动态调整方法。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供能够综合考虑体系、集群和平台三个层面的动态调整需求的一种基于动态调整的无人机集群行动方案生成方法。

一种基于动态调整的无人机集群行动方案生成方法，包括：

当无人机集群收到符合预设的触发条件的任务变化数据时，获取任务变化数据中的新增任务目标数据、行动方案生成权限数据和平台能力需求数据。

根据新增任务目标数据和无人机集群的目标更新规则，更新无人机集群的任务目标列表。

根据行动方案生成权限数据和无人机集群的行动方案生成权限规则得到对应的指控平台的集合，由指控平台根据当前的任务目标列表和平台能力需求数据生成对应的备选行动调整方案包。备选行动调整方案包中包括无人机集群中各无人机的平台任务数据。

根据无人机集群的行动方案评估规则处理备选行动调整方案包，得到对应的方案评估结果，根据方案评估结果从备选行动调整方案包中得到行动调整方案包，由行动调整方案包对应的指控平台根据行动调整方案包，控制无人机集群执行行动。

其中一个实施例中，当无人机集群收到符合预设的触发条件的任务变化数据时，获取任务变化数据中的新增任务目标数据、行动方案生成权限数据和平台能力需求数据的步骤之前，还包括：

获取无人机集群的任务目标类型参数、行动方案生成模式参数和任务兼容性参数，根据任务目标类型参数得到目标更新规则，根据行动方案生成模式参数得到行动方案生成权限规则，根据任务兼容性参数得到行动方案评估规则。

其中一个实施例中，根据新增任务目标数据和无人机集群的目标更新规则，更新无人机集群的任务目标列表的步骤包括：

根据新增任务目标数据得到对应的新增任务目标类型。

根据任务目标类型和目标更新规则的匹配结果，得到新增任务目标数据中无人机集群的任务目标，根据得到的任务目标更新无人机集群的任务目标列表。