[发明专利]一种基于动态调整的无人机集群行动方案生成方法

权利要求书

1.一种基于动态调整的无人机集群行动方案生成方法，其特征在于，所述方法包括：

当无人机集群收到符合预设的触发条件的任务变化数据时，获取所述任务变化数据中的新增任务目标数据、行动方案生成权限数据和平台能力需求数据；所述行动方案生成权限数据用于，描述所述无人机集群中各无人机作为指控平台并生成行动方案的权限参数；

根据所述新增任务目标数据和所述无人机集群的目标更新规则，更新所述无人机集群的任务目标列表；

根据所述行动方案生成权限数据和所述无人机集群的行动方案生成权限规则得到对应的指控平台的集合，由所述指控平台根据当前的任务目标列表和所述平台能力需求数据生成对应的备选行动调整方案包；所述行动方案生成权限规则用于描述所述无人机集群的指控平台设置规则；所述备选行动调整方案包中包括所述无人机集群中各无人机的平台任务数据；

根据所述无人机集群的行动方案评估规则处理所述备选行动调整方案包，得到对应的方案评估结果，根据所述方案评估结果从所述备选行动调整方案包中得到行动调整方案包，由所述行动调整方案包对应的所述指控平台根据所述行动调整方案包，控制所述无人机集群执行行动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述无人机集群收到符合预设的触发条件的任务变化数据时，获取所述任务变化数据中的新增任务目标数据、行动方案生成权限数据和平台能力需求数据的步骤之前，还包括：

获取无人机集群的任务目标类型参数、行动方案生成模式参数和任务兼容性参数，根据所述任务目标类型参数得到目标更新规则，根据所述行动方案生成模式参数得到行动方案生成权限规则，根据所述任务兼容性参数得到行动方案评估规则。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述新增任务目标数据和所述无人机集群的目标更新规则，更新所述无人机集群的任务目标列表的步骤包括：

根据所述新增任务目标数据得到对应的新增任务目标类型；

根据所述任务目标类型和所述目标更新规则的匹配结果，得到所述新增任务目标数据中所述无人机集群的任务目标，根据得到的任务目标更新所述无人机集群的任务目标列表。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述行动方案生成权限数据和所述无人机集群的行动方案生成权限规则得到对应的指控平台的集合的步骤包括：

根据所述无人机集群的行动方案生成权限规则和所述行动方案生成权限数据，得到所述任务变化数据对应的行动方案生成权限阈值；

根据所述行动方案生成权限阈值，从所述无人机集群中得到对应的指控平台的集合。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述备选行动调整方案包的生成方式包括：

根据所述无人机集群的当前的任务目标列表和所述平台能力需求数据，生成所述无人机集群中各无人机的任务序列，根据所述任务序列得到对应的备选行动方案。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述无人机集群的行动方案评估规则处理所述备选行动调整方案包，得到对应的方案评估结果的步骤包括：

由所述指控平台获取所述无人机集群的平台能力数据；

根据各无人机的所述任务序列和所述平台能力数据，得到各无人机的平台冲突数据，根据所述备选行动调整方案包对应的所述平台冲突数据，得到对应的方案评估结果。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据各无人机的所述任务序列和所述平台能力数据，得到各无人机的平台冲突数据的步骤之后，还包括：

根据所述平台冲突数据对所述备选行动调整方案包进行冲突消解，根据冲突消解的结果更新所述备选行动调整方案包对应的所述平台冲突数据。