[发明专利]一种适用于车载开关柜机器人运行的检测机器人控制系统

权利要求书

1.一种适用于车载开关柜机器人运行的检测机器人控制系统，其特征在于，包括总监控系统和为总监控系统供电的UPS不间断电源系统；

所述总监控系统包括检验系统和机器人系统，所述检验系统和机器人系统之间经由信号互反馈的方式以保证开关柜自动传输到检测中心的系统运行和检测的精度；

所述检验系统包括用于检测开关柜品质的检测传感器及其终端执行器构成；

所述机器人系统包括：

(1)柜门自动打开装置，实现将开关柜的断路器格室和母线格室的柜门打开和关闭，以方便检验系统对开关柜的内外部检测；

(2)开关柜自动提升装置，实现开关柜的提升和降落，以及从汽车尾板输送到过渡滚筒装置；

(3)过渡滚筒装置，实现将开关柜从设有动力滚筒装置的汽车尾板传送到检测平台；

(4)旋转定位装置，实现开关柜的四周旋转以进行后续的扫描检验；

(5)以及可扩容车辆结构，提供大尺寸开关柜或开关柜位于检测平台进行全周检测时，车厢内有足够容纳的空间；

所述可扩容车辆结构包括车厢顶板、车厢侧板和车厢底板，所述车厢顶板通过至少4个伸缩立柱支撑，所述伸缩立柱与车辆底架固定连接；所述车厢侧板呈“L”型，包括嵌套底板和侧板；所述车厢底板安装在车辆底架上，所述嵌套底板与车厢底板采用嵌套连接，通过侧板调整装置控制嵌套底板与车厢底板间的嵌套距离调节车厢宽度；所述车厢顶板包括车厢柱顶板和两侧的翼板，所述车厢柱顶板和两侧的翼板铰接，并设有翼板调整装置来调节翼板张开幅度；所述伸缩立柱、侧板调整装置、翼板调整装置为液压驱动，通过液压同步系统实现车厢的同步顶升和展开；车厢侧板侧面呈阶梯型，并与翼板相配合；行车时，翼板与车厢侧板拼接为一体；扩容过程，翼板始终搭接在车厢侧板上。

2.根据权利要求1所述适用于车载开关柜机器人运行的检测机器人控制系统，其特征在于，

所述检验系统包括：

(1)对开关柜综合性能进行检测的三维扫描检测系统及其终端执行器，

(2)对开关柜二维码的拍摄扫描及其箱体检测的CCD检测系统及其终端执行器，

(3)对开关柜母线表面的材质检测系统及其终端执行器。

3.根据权利要求1所述适用于车载开关柜机器人运行的检测机器人控制系统，其特征在于，柜门自动打开装置包括安装于车厢底板上的水平移动导轨和沿水平移动导轨运动的水平移动滑块、固定在水平移动滑块上的垂直立柱导轨和沿垂直立柱导轨运动的垂直移动滑块、安装在垂直移动滑块上的工业机器人，所述工业机器人的操作端连接真空吸盘装置；所述水平移动导轨和垂直立柱导轨上设有驱动滑块运动的伺服电机。

4.根据权利要求1所述适用于车载开关柜机器人运行的检测机器人控制系统，其特征在于，所述开关柜自动提升装置包括

与车厢刚性连接的液压缸组件、通过旋转铰链与液压缸组件铰接的汽车尾板，以及设置在汽车尾板上的动力滚筒装置；

所述动力滚筒装置包括底部框架，和设置在底部框架上由动力驱动往返的动力滚筒组件；

所述动力滚筒组件包括两台相对设置在边框上的伺服电机、以及一排两端活动设置在边框上的滚筒。

5.根据权利要求1所述适用于车载开关柜机器人运行的检测机器人控制系统，其特征在于，所述旋转定位装置包括齿轮回转支承、驱动齿轮回转支承的伺服电机和减速机、检测平台，以及定位传感器；

所述检测平台安装于齿轮回转支承上，由伺服电机和减速机驱动齿轮回转支承，带动检测平台转动；

所述定位传感器分别检测平台的四个方位，通过分析所述的定位传感器间的相对坐标关系，实现检测平台的定位；

所述检测平台包括动力滚筒组件；所述动力滚筒组件包括两台相对设置在边框上的伺服电机、以及一排两端活动设置在边框上的滚筒。

6.根据权利要求4或5任意一项所述适用于车载开关柜机器人运行的检测机器人控制系统，其特征在于，

所述滚筒的两个端部设有齿轮，所述滚筒之间的齿轮相互啮合，滚筒的齿轮与伺服电机的齿轮啮合，由伺服电机驱动；

相邻滚筒之间的齿轮分别为与滚筒刚性连接和活动连接，实现所有滚筒有相同的转动方向。