[发明专利]一种协同SLAM方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本申请提供一种协同SLAM方法、装置、计算机设备及存储介质，响应服务端启动操作，加载至少一个离线地图；接收客户端发送的局部地图更新信息和最接近客户端当前位置的参考关键帧；根据客户端发送的局部地图更新信息建立、更新客户端的服务端地图；对客户端的服务端地图进行地图内位置识别，以及对至少一个离线地图和客户端的服务端地图中存在重叠部分的地图进行地图匹配、地图合并；从进行地图匹配、地图合并后的服务端地图中确定与参考关键帧具有最强共视关系的共视关键帧返回给客户端，以便于客户端基于共视关键帧进行位姿估计。本申请提出的依赖于离线地图进行协同SLAM的方法，可以提高即时定位与建图鲁棒性。

技术领域

本发明涉及即时定位与地图构建技术领域，更具体地说，涉及一种协同SLAM方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

SLAM(simultaneous localization and mapping)，也称为CML(ConcurrentMapping and Localization)，即时定位与地图构建，或并发建图与定位。SLAM最早源于机器人领域，其目标是在一个未知的环境中实时重建环境的三维结构并同时对机器人自身进行定位。其主要思想是：一方面，依靠已创建的地图信息进行自定位；另一方面，根据定位结果对地图进行更新。

多相机协作可用于搜索、救援、农业、AR等应用，正是这些应用催生了依赖于多相机的协同SLAM方法。例如，多人AR游戏这种新的娱乐形式，需要多个用户同时对叠加在真实场景中的虚拟物体进行操作，因此为了满足这种应用的需求，协同SLAM技术需要将多个客户端对应的多个地图合并为一个共同的地图，并在该地图下同时对每个客户端进行定位。

现有的协同SLAM技术虽然能实现多相机协同定位与建图，但却往往存在即时定位与建图鲁棒性不高的问题。尤其是每次启动协同SLAM技术的一段时间内，客户端需要从启动SLAM技术开始重新创建地图，这时客户端仅能依赖从此次开始启动SLAM技术开始客户端自身相机所确定的关键帧进行即时定位与地图构建，无法实现多客户端相机的协同定位与建图，即时定位与建图鲁棒性不高。

发明内容

有鉴于此，为解决上述问题，本发明提供一种协同SLAM方法、装置、计算机设备及存储介质，以提高即时定位与建图鲁棒性，技术方案如下：

一种协同SLAM方法，包括：

响应服务端启动操作，加载至少一个离线地图；所述至少一个离线地图为所述服务端历史最近一次退出时所述服务端中的服务端地图；

接收客户端发送的局部地图更新信息和最接近所述客户端当前位置的参考关键帧；

根据所述客户端发送的局部地图更新信息建立、更新所述客户端的服务端地图；

对所述客户端的服务端地图进行地图内位置识别，以及对所述至少一个离线地图和所述客户端的服务端地图中存在重叠部分的地图进行地图匹配、地图合并；

从进行地图匹配、地图合并后的服务端地图中确定与所述参考关键帧具有最强共视关系的共视关键帧返回给所述客户端，以便于所述客户端基于所述共视关键帧进行位姿估计。

优选的，客户端发送局部地图更新信息和最接近所述客户端当前位置的参考关键帧的过程，包括：

客户端的相机将拍摄的图像序列传输至所述客户端的视觉里程计；

所述视觉里程计根据所述图像序列估计每帧图像的相机位姿，并建立、更新局部地图；

所述客户端的通信模块将局部地图更新信息和参考关键帧发送至服务端，所述局部地图更新信息包括新增、更改的关键帧和地图点。

优选的，所述视觉里程计根据所述图像序列估计每帧图像的相机位姿，并建立、更新局部地图，包括：