[发明专利]一种协同SLAM方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种协同SLAM方法，其特征在于，包括：

响应服务端启动操作，加载至少一个离线地图；所述至少一个离线地图为所述服务端历史最近一次退出时所述服务端中的服务端地图；

接收客户端发送的局部地图更新信息和最接近所述客户端当前位置的参考关键帧；

根据所述客户端发送的局部地图更新信息建立、更新所述客户端的服务端地图；

对所述客户端的服务端地图进行地图内位置识别，以及对所述至少一个离线地图和所述客户端的服务端地图中存在重叠部分的地图进行地图匹配、地图合并；

从进行地图匹配、地图合并后的服务端地图中确定与所述参考关键帧具有最强共视关系的共视关键帧返回给所述客户端，以便于所述客户端基于所述共视关键帧进行位姿估计。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，客户端发送局部地图更新信息和最接近所述客户端当前位置的参考关键帧的过程，包括：

客户端的相机将拍摄的图像序列传输至所述客户端的视觉里程计；

所述视觉里程计根据所述图像序列估计每帧图像的相机位姿，并建立、更新局部地图；

所述客户端的通信模块将局部地图更新信息和参考关键帧发送至服务端，所述局部地图更新信息包括新增、更改的关键帧和地图点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述视觉里程计根据所述图像序列估计每帧图像的相机位姿，并建立、更新局部地图，包括：

在所视觉里程计根据所述图像序列估计每帧图像的相机位姿时，若某一帧图像跟踪丢失，则通过重定位恢复正常的跟踪流程。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述客户端发送的局部地图更新信息建立、更新所述客户端的服务端地图，包括：

建立局部地图更新信息和对应服务端位姿图的连接，并剔除所述客户端的服务端地图中的冗余关键帧。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述客户端的服务端地图进行地图内位置识别，以及对所述至少一个离线地图和所述客户端的服务端地图中存在重叠部分的地图进行地图匹配、地图合并，包括：

对所述客户端的服务端地图进行回环检测；

判断所述至少一个离线地图和所述客户端的服务端地图中是否包括存在重叠部分的两个地图；

若所述至少一个离线地图和所述客户端的服务端地图中包括存在重叠部分的两个地图，将所述两个地图合并成一个地图。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

对所述服务端位姿图进行优化和全局捆集调整。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述离线地图包括地图点信息、关键帧信息、特征点信息，以及，关键帧之间的连接关系信息。

8.一种协同SLAM装置，其特征在于，包括：

离线地图加载单元，用于响应服务端启动操作，加载至少一个离线地图；所述至少一个离线地图为所述服务端历史最近一次退出时所述服务端中的服务端地图；

信息接收单元，用于接收客户端发送的局部地图更新信息和最接近所述客户端当前位置的参考关键帧；

信息更新单元，用于根据所述客户端发送的局部地图更新信息建立、更新所述客户端的服务端地图；

地图匹配合并单元，用于对所述客户端的服务端地图进行地图内位置识别，以及对所述至少一个离线地图和所述客户端的服务端地图中存在重叠部分的地图进行地图匹配、地图合并；

信息返回单元，用于从进行地图匹配、地图合并后的服务端地图中确定与所述参考关键帧具有最强共视关系的共视关键帧返回给所述客户端，以便于所述客户端基于所述共视关键帧进行位姿估计。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器以及存储器，所述处理器以及存储器通过通信总线相连；其中，所述处理器，用于调用并执行所述存储器中存储的程序；所述存储器，用于存储程序，所述程序用于实现如权利要求1-7任意一项所述的协同SLAM方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器加载并执行，实现如权利要求1-7任意一项所述的协同SLAM方法的各步骤。