[发明专利]车辆自动泊车的低速控制方法、系统、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆自动泊车的低速控制方法、系统、车辆及存储介质，包括：响应于收到泊车激活信号后，获取行驶过程中的车位信息，并在确定车位后规划出泊车路径；设定实时目标车速并作为控制目标；获取车辆的实际车速；根据目标车速查目标车速与车速差阈值的对应关系表，得到当前目标车速下的对应车速差阈值，当目标车速和实际车速的差值小于等于该车速差阈值时，即使PID控制算法计算出ESP制动力，此时也不采取制动动作；当目标车速和实际车速的差值大于该车速差阈值时，通过PID控制算法计算出ESP制动力，对整车进行制动调节。本发明能够控制车辆在较低车速时保证车速稳定，并且能够减少ESP制动过程中频繁制动带来的顿挫。

技术领域

本发明属于燃油汽车的自动泊车技术领域，具体涉及一种车辆自动泊车的低速控制方法、系统、车辆及存储介质。

背景技术

在全自动泊车过程中，泊车控制器会控制车辆以一个设定好的较小目标速度运动。由于燃油汽车的动力来自于发动机，车辆发动机提供的最小输出扭矩足以使车辆在平路上达到10km/h左右的车速，而全自动泊车过程中的设定目标车速为2-4km/h，所以对于车速的控制主要是通过ESP（车身稳定系统）系统提供制动力平衡发动机输出动力来实现，而对于目标速度的稳定控制通常采取PID速度闭环控制方法。如专利文献CN 107618504A公开的一种应用于全自动泊车的蠕行速度控制方法及装置，其中的PID控制器单元，用于将车速误差值输入比例、积分、微分PID控制器，由PID控制器计算出消除所述车速误差值所需的制动力。通过PID控制器能够较为精确的控制目标车速，如图1所示，t0-t1过程中，车速即使在目标车速上下有较小波动，但是在PID控制过程中会实时计算ESP所需的平衡制动力，实时计算会导致ESP频繁制动。而在泊车过程中，对于目标车速的精确控制程度要求不高，乘客对于车速的变化体验较为敏感，车速的精确控制对于整车体验影响较小，但是ESP频繁制动带来的车速变化和整车顿挫感却会造成乘客较差的舒适性体验。自动泊车中车速控制既要保证车速有较好的稳定性，也要有较好的整车舒适性。

因此，有必要开发一种新的车辆自动泊车的低速控制方法、系统、车辆及存储介质。

发明内容

本发明的目的是提供一种车辆自动泊车的低速控制方法、系统、车辆及存储介质，能控制车辆在较低车速时保证车速稳定，并且能减少ESP制动过程中频繁制动带来的顿挫。

本发明所述的一种车辆自动泊车的低速控制方法，包括以下步骤：

响应于收到泊车激活信号后，获取行驶过程中的车位信息，并在确定车位后规划出泊车路径；

设定实时目标车速并作为控制目标；；

获取车辆的实际车速；

根据目标车速查目标车速与车速差阈值的对应关系表，得到当前目标车速下的对应车速差阈值，当目标车速和实际车速的差值小于等于该车速差阈值时，即使PID控制算法计算出ESP制动力，此时也不采取制动动作；当目标车速和实际车速的差值大于该车速差阈值时，通过PID控制算法计算出ESP制动力，对整车进行制动调节。

进一步，所述目标车速与车速差阈值的对应关系表是通过实车在不同目标车速下标定出的不同车速差阈值，再拟合曲线得到。

进一步，在规划出泊车路径后，根据车辆场景、剩余泊车距离和所处坡道大小，实时设定一个目标车速。

第二方面，本发明所述的一种车辆自动泊车的低速控制系统，包括存储器和泊车控制器，所述存储器内存储有计算机可读程序，所述泊车控制器调用所述计算机可读程序时能执行如本发明所述的车辆自动泊车的低速控制方法的步骤。

第三方面，本发明所述的一种车辆，采用如本发明所述的车辆自动泊车的低速控制系统。

第四方面，本发明所述的一种存储介质，包括存储器和控制器，所述存储器内存储有计算机可读程序，所述控制器调用计算机可读程序时能执行如本发明所述的车辆自动泊车的低速控制方法的步骤。