[发明专利]车辆自动泊车的低速控制方法、系统、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆自动泊车的低速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

响应于收到泊车激活信号后，获取行驶过程中的车位信息，并在确定车位后规划出泊车路径；

设定实时目标车速并作为控制目标；

获取车辆的实际车速；

根据目标车速查目标车速与车速差阈值的对应关系表，得到当前目标车速下的对应车速差阈值，当目标车速和实际车速的差值小于等于该车速差阈值时，即使PID控制算法计算出ESP制动力，此时也不采取制动动作；当目标车速和实际车速的差值大于该车速差阈值时，通过PID控制算法计算出ESP制动力，对整车进行制动调节。

2.根据权利要求1所述的车辆自动泊车的低速控制方法，其特征在于：所述目标车速与车速差阈值的对应关系表是通过实车在不同目标车速下标定出的不同车速差阈值，再拟合曲线得到。

3.根据权利要求1或2所述的车辆自动泊车的低速控制方法，其特征在于：在规划出泊车路径后，根据车辆场景、剩余泊车距离和所处坡道大小，实时设定一个目标车速。

4.一种车辆自动泊车的低速控制系统，包括存储器和泊车控制器，其特征在于：所述存储器内存储有计算机可读程序，所述泊车控制器调用所述计算机可读程序时能执行如权利要求1至3任一所述的车辆自动泊车的低速控制方法的步骤。

5.一种车辆，其特征在于：采用如权利要求4所述的车辆自动泊车的低速控制系统。

6.一种存储介质，包括存储器和控制器，其特征在于：所述存储器内存储有计算机可读程序，所述控制器调用计算机可读程序时能执行如权利要求1至3任一所述的车辆自动泊车的低速控制方法的步骤。