[发明专利]一种智能服务机器人及其控制方法

说明书

本发明涉及智能服务机器人技术领域，且公开了一种智能服务机器人及其控制方法，包括机器人本体，机器人本体的右侧壁固定连接有连接板一，连接板一上设置二阶减速稳定机构，二阶减速稳定机构包括滑动槽一、转轴一、滚轮二、螺杆一、横杆和挡块一，连接板一的右壁面开设滑动槽一，转轴一与滚轮二固定连接且转轴一与滑动槽一内壁滑动连接，转轴一和滚轮二组成的共同体位于滑动槽一内，通过螺杆一和挡块一在横杆内滑动推动转轴一上的滚轮二向右移动，转轴一和滚轮二在滑动槽一内整体右移，提高机器人本体在行驶过程中遇到障碍物突然减速时的支撑的稳定性，防止机器人本体在减速过程中向右倾倒，提高机器人本体在运动过程中的稳定性。

技术领域

本发明涉及智能服务机器人技术领域，具体为一种智能服务机器人及其控制方法。

背景技术

智能机器人种类较多，承担运输任务的是其中一种，这种智能机器人在装载物体运输过程中，如果遇到障碍物需要减速时，服务机器人通常是将运输物体放置在智能机器人的上端，由机器人将物体运输至指定地点，由于本自身的重力以及装载物体的重力，减速过程中由于惯性作用容易使机器人向运动方向前倾的风险，并且由于机器人的底部与地面形成的支撑点之间的距离固定，使得机器人在减速过程中前倾的概率更进一步增加，在一定程度上影响智能机器人运输过程中的稳定性，降低了机器人的服务效果。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种智能服务机器人及其控制方法。

（二）技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能服务机器人及其控制方法，包括机器人本体，所述机器人本体的横向截面为直角梯形，机器人本体的右侧壁固定连接有连接板一，所述连接板一的水平截面为梯形，连接板一上设置二阶减速稳定机构，所述二阶减速稳定机构包括滑动槽一、转轴一、滚轮二、螺杆一、横杆和挡块一，所述连接板一的右壁面开设滑动槽一，所述转轴一与滚轮二固定连接且转轴一与滑动槽一内壁滑动连接，转轴一和滚轮二组成的共同体位于滑动槽一内，所述挡块一与螺杆一固定连接，螺杆一与横杆滑动连接且螺杆一与转轴一啮合，机器人本体底部设置一阶减速机构和阻尼机构。

优选的，所述横杆的纵向截面为圆，螺杆一的纵向截面为圆，所述挡块一的纵向截面为矩形，横杆的右端面开设与螺杆一和挡块一的共同体适配的通槽。

优选的，所述一阶减速机构包括凹槽一、横轴一、滚轮一、管道一、弹簧一、竖杆一、滚轮三、推动杆和转动轴一，所述机器人本体的圆周面开设凹槽一，所述横轴一与滚轮一固定连接且横轴一与机器人本体转动连接，滚轮一位于凹槽一内，所述管道一内嵌在机器人本体内，管道一为空心管道，所述竖杆一与滚轮三转动连接且竖杆一与管道一内壁滑动连接，所述推动杆与转动轴一转动连接且推动杆与管道一内壁滑动连接，所述弹簧一的一端与推动杆固定连接，弹簧一的另一端与管道一内壁固定连接，管道一还和横杆连通。

优选的，所述一阶减速机构还包括箱体一、叶片、竖板一、竖槽一、滑板一和弹簧二，所述箱体一为空心长方体，箱体一内嵌在连接板一内，所述转动轴一贯穿箱体一的左侧壁且转动轴一与箱体一转动连接，所述叶片与转动轴一固定连接且叶片位于箱体一内，所述竖板一与箱体一内顶面固定连接，竖板一底面开设竖槽一，所述滑板一与竖槽一滑动连接，所述弹簧二的一端与竖板一内顶面固定连接，弹簧二的另一端与滑板一顶面固定连接。

优选的，所述一阶减速机构还包括竖板二、竖槽二、滑板二、滑板二、弹簧三和通孔，所述竖板二与箱体一内底面固定连接，竖板二的顶面开设竖槽二，所述滑板二与竖槽二滑动连接，所述弹簧三的一端与滑板二底面固定连接，弹簧三的另一端与弹簧一内底面固定连接，滑板一和滑板二的共同开设通孔，所述转动轴一穿过通孔。

优选的，所述竖板一和滑板一的纵向截面均为矩形，所述滑板二和竖板二的纵向截面也均为矩形，竖板一、滑板一、竖板二和滑板二的长相等且与箱体一的宽相等，所述通孔的纵向截面为圆且通孔与转动轴一适配。