[发明专利]一种智能服务机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种智能服务机器人，包括机器人本体(10)，其特征在于：所述机器人本体(10)的横向截面为直角梯形，机器人本体(10)的右侧壁固定连接有连接板一(14)，所述连接板一(14)的水平截面为梯形，连接板一(14)上设置二阶减速稳定机构，所述二阶减速稳定机构包括滑动槽一(15)、转轴一(16)、滚轮二(17)、螺杆一(18)、横杆(19)和挡块一(20)，所述连接板一(14)的右壁面开设滑动槽一(15)，所述转轴一(16)与滚轮二(17)固定连接且转轴一(16)与滑动槽一(15)内壁滑动连接，转轴一(16)和滚轮二(17)组成的共同体位于滑动槽一(15)内，所述挡块一(20)与螺杆一(18)固定连接，螺杆一(18)与横杆(19)滑动连接且螺杆一(18)与转轴一(16)啮合，机器人本体(10)底部设置一阶减速机构和阻尼机构。

2.根据权利要求1所述的一种智能服务机器人，其特征在于：所述横杆(19)的纵向截面为圆，螺杆一(18)的纵向截面为圆，所述挡块一(20)的纵向截面为矩形，横杆(19)的右端面开设与螺杆一(18)和挡块一(20)的共同体适配的通槽。

3.根据权利要求1所述的一种智能服务机器人，其特征在于：所述一阶减速机构包括凹槽一(11)、横轴一(12)、滚轮一(13)、管道一(21)、弹簧一(22)、竖杆一(23)、滚轮三(24)、推动杆(25)和转动轴一(27)，所述机器人本体(10)的圆周面开设凹槽一(11)，所述横轴一(12)与滚轮一(13)固定连接且横轴一(12)与机器人本体(10)转动连接，滚轮一(13)位于凹槽一(11)内，所述管道一(21)内嵌在机器人本体(10)内，管道一(21)为空心管道，所述竖杆一(23)与滚轮三(24)转动连接且竖杆一(23)与管道一(21)内壁滑动连接，所述推动杆(25)与转动轴一(27)转动连接且推动杆(25)与管道一(21)内壁滑动连接，所述弹簧一(22)的一端与推动杆(25)固定连接，弹簧一(22)的另一端与管道一(21)内壁固定连接，管道一(21)还和横杆(19)连通。

4.根据权利要求3所述的一种智能服务机器人，其特征在于：所述一阶减速机构还包括箱体一(26)、叶片(28)、竖板一(29)、竖槽一(30)、滑板一(31)和弹簧二(32)，所述箱体一(26)为空心长方体，箱体一(26)内嵌在连接板一(14)内，所述转动轴一(27)贯穿箱体一(26)的左侧壁且转动轴一(27)与箱体一(26)转动连接，所述叶片(28)与转动轴一(27)固定连接且叶片(28)位于箱体一(26)内，所述竖板一(29)与箱体一(26)内顶面固定连接，竖板一(29)底面开设竖槽一(30)，所述滑板一(31)与竖槽一(30)滑动连接，所述弹簧二(32)的一端与竖板一(29)内顶面固定连接，弹簧二(32)的另一端与滑板一(31)顶面固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种智能服务机器人，其特征在于：所述一阶减速机构还包括竖板二(33)、竖槽二(34)、滑板二(35)、滑板二(35)、弹簧三(36)和通孔(39)，所述竖板二(33)与箱体一(26)内底面固定连接，竖板二(33)的顶面开设竖槽二(34)，所述滑板二(35)与竖槽二(34)滑动连接，所述弹簧三(36)的一端与滑板二(35)底面固定连接，弹簧三(36)的另一端与弹簧一(22)内底面固定连接，滑板一(31)和滑板二(35)的共同开设通孔(39)，所述转动轴一(27)穿过通孔(39)。

6.根据权利要求5所述的一种智能服务机器人，其特征在于：所述竖板一(29)和滑板一(31)的纵向截面均为矩形，所述滑板二(35)和竖板二(33)的纵向截面也均为矩形，竖板一(29)、滑板一(31)、竖板二(33)和滑板二(35)的长相等且与箱体一(26)的宽相等，所述通孔(39)的纵向截面为圆且通孔(39)与转动轴一(27)适配。