[发明专利]移动机器人的控制方法和控制装置以及机器人系统

说明书

本发明公开了移动机器人的控制方法和控制装置以及机器人系统，能够避免在移动机器人的停止位置偏离时移动机器人不能采取能够控制的作业姿态的问题。控制方法包括：计算工序，在以目标停止位置为中心的停止误差范围内的多个停止候补位置计算移动机器人相对于对象物体的作业姿态；以及变更工序，当移动机器人在多个停止候补位置中的至少一个停止候补位置不能采取能够控制的作业姿态时，变更目标停止位置。

技术领域

本公开涉及一种具备搭载于移动台座的机械手的移动机器人。

背景技术

专利文献1公开了一种针对移动机器人制定移动路线计划的方法，该移动机器人具备搭载于台车等移动台座的臂部。以下说明中，将利用移动台座输送的臂部、机器人称为“机械手”。移动机器人能够对放置在多个场所的多个对象物体进行作业。此时，移动机器人移动到每个接近对象物体的目标停止位置并停止，执行对各对象物体的作业。

专利文献1：日本特开2018-122399号公报

发明内容

然而，存在以下问题：移动机器人的实际停止位置偏离预设目标停止位置，移动机器人相对于对象物体不能采取能够控制的作业姿态。

根据本公开的第一方式，提供一种移动机器人的控制方法，所述移动机器人具有移动台座和搭载于所述移动台座的机械手。该控制方法包括：计算工序，使用用于对对象物体进行作业的所述移动机器人的目标停止位置、所述移动机器人的停止误差以及所述对象物体的位置，在以所述目标停止位置为中心的停止误差范围内的多个停止候补位置计算所述移动机器人相对于所述对象物体的作业姿态；以及变更工序，当所述移动机器人在所述多个停止候补位置中的至少一个停止候补位置不能采取能够控制的作业姿态时，变更所述目标停止位置。

根据本公开的第二方式，提供一种控制移动机器人的控制装置，所述移动机器人具有移动台座和搭载于所述移动台座的机械手。该控制装置具备：姿态计算部，使用用于对对象物体进行作业的所述移动机器人的目标停止位置、停止所述移动机器人的移动时的停止误差以及所述对象物体的位置，在以所述目标停止位置为中心的停止误差范围内的多个停止候补位置计算所述移动机器人相对于所述对象物体的作业姿态；以及位置变更部，当所述移动机器人在所述多个停止候补位置中的至少一个停止候补位置不能采取能够控制的作业姿态时，变更所述目标停止位置。

根据本公开的第三方式，提供一种机器人系统，具备：移动机器人，具有移动台座和搭载于所述移动台座的机械手；以及控制装置，控制所述移动机器人。所述控制装置具备：姿态计算部，使用用于对对象物体进行作业的所述移动机器人的目标停止位置、停止所述移动机器人的移动时的停止误差以及所述对象物体的位置，在以所述目标停止位置为中心的停止误差范围内的多个停止候补位置计算所述移动机器人相对于所述对象物体的作业姿态；以及位置变更部，当所述移动机器人在所述多个停止候补位置中的至少一个停止候补位置不能采取能够控制的作业姿态时，变更所述目标停止位置。

附图说明

图1是机器人系统的概念图。

图2是示出收纳对象物体的收纳架的说明图。

图3是示出机器人系统的控制装置的功能的说明图。

图4是伴随第一实施方式中的目标停止位置的再次设定而进行的作业的流程图。

图5是示出以目标停止位置为中心的停止误差范围的说明图。

图6是示出变更了目标停止位置后的状态的说明图。

图7是伴随第二实施方式中的目标停止位置的再次设定而进行的作业的流程图。

附图标记说明