[发明专利]移动机器人的控制方法和控制装置以及机器人系统

权利要求书

1.一种移动机器人的控制方法，其特征在于，所述移动机器人具有移动台座和搭载于所述移动台座的机械手，

所述移动机器人的控制方法包括：

计算工序，使用用于对对象物体进行作业的所述移动机器人的目标停止位置、所述移动机器人的停止误差以及所述对象物体的位置，在以所述目标停止位置为中心的停止误差范围内的多个停止候补位置计算所述移动机器人相对于所述对象物体的作业姿态；以及

变更工序，当所述移动机器人在所述多个停止候补位置中的至少一个停止候补位置不能采取能够控制的作业姿态时，变更所述目标停止位置。

2.根据权利要求1所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，

在所述变更工序中，以使在所述目标停止位置变更后的所述停止误差范围内不包括被作为不能采取所述能够控制的作业姿态的所述至少一个停止候补位置的方式来执行所述目标停止位置的变更。

3.根据权利要求1或2所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，包括：

再次设定工序，通过重复进行所述计算工序、变更工序直至所述移动机器人在所述多个停止候补位置能够采取所述能够控制的作业姿态为止来再次设定所述目标停止位置。

4.根据权利要求1所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，

在所述移动机器人朝向所述对象物体的位置移动的途中执行所述计算工序、变更工序。

5.一种控制装置，其特征在于，控制移动机器人，所述移动机器人具有移动台座和搭载于所述移动台座的机械手，所述控制装置具备：

姿态计算部，使用用于对对象物体进行作业的所述移动机器人的目标停止位置、停止所述移动机器人的移动时的停止误差以及所述对象物体的位置，在以所述目标停止位置为中心的停止误差范围内的多个停止候补位置计算所述移动机器人相对于所述对象物体的作业姿态；以及

位置变更部，当所述移动机器人在所述多个停止候补位置中的至少一个停止候补位置不能采取能够控制的作业姿态时，变更所述目标停止位置。

6.一种机器人系统，其特征在于，具备：

移动机器人，具有移动台座和搭载于所述移动台座的机械手；以及

控制装置，控制所述移动机器人，

所述控制装置具备：

姿态计算部，使用用于对对象物体进行作业的所述移动机器人的目标停止位置、停止所述移动机器人的移动时的停止误差以及所述对象物体的位置，在以所述目标停止位置为中心的停止误差范围内的多个停止候补位置计算所述移动机器人相对于所述对象物体的作业姿态；以及

位置变更部，当所述移动机器人在所述多个停止候补位置中的至少一个停止候补位置不能采取能够控制的作业姿态时，变更所述目标停止位置。