[发明专利]用于易开盖涂胶的高速并联机械手装置

说明书

本发明涉及一种用于易开盖涂胶的高速并联机械手装置，高速并联机械手装置包括：安装架；第一驱动装置，安装于所述安装架。第二驱动装置，安装于所述安装架并与所述第一驱动装置间隔设置。第一连杆组件，连接于所述第一驱动装置；第二连杆组件，连接于所述第二驱动装置。涂胶架，可转动连接于所述第一连杆组件的自由端及所述第二连杆组件的自由端，且所述第一连杆组件的自由端及所述第二连杆组件的自由端间隔设置。其中，所述第一驱动装置驱动所述第一连杆组件转动；和/或，所述第二驱动装置驱动所述第二连杆组件转动，所述涂胶架在所述第一连杆组件及第二连杆组件的带动下相对于所述安装架平移或偏转。

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体涉及一种用于易开盖涂胶的高速并联机械手装置。

背景技术

在相关技术中，食品易开盖的涂胶工序采用机械凸轮的方式完成，同一机械凸轮只能完成一种涂胶轨迹。机械凸轮的涂胶工序存在涂胶效率低，高速下涂胶效果差，机械设计及维护不方便。并且，机械凸轮存在高速下机械震动大，涂胶精度低。特别是对于异型易开盖，凸轮设计难度很大，因此需要改进。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于易开盖涂胶的高速并联机械手装置。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

提供一种用于易开盖涂胶的高速并联机械手装置，包括：

安装架；

第一驱动装置，安装于所述安装架；

第二驱动装置，安装于所述安装架并与所述第一驱动装置间隔设置；

第一连杆组件，连接于所述第一驱动装置；

第二连杆组件，连接于所述第二驱动装置；

涂胶架，可转动连接于所述第一连杆组件的自由端及所述第二连杆组件的自由端，且所述第一连杆组件的自由端及所述第二连杆组件的自由端间隔设置；其中，

所述第一驱动装置驱动所述第一连杆组件转动；和/或，所述第二驱动装置驱动所述第二连杆组件转动，所述涂胶架在所述第一连杆组件及第二连杆组件的带动下相对于所述安装架平移或偏转。

在一实施例中，所述第一连杆组件的转动平面相对于所述第二连杆组件的转动平面平行或重合。

在一实施例中，所述第一连杆组件和所述第二连杆组件对称设置。

在一实施例中，所述第一连杆组件包括主驱动架和铰接连接于所述主驱动架的主传动臂，所述第一驱动装置固定连接于所述主驱动架，所述主传动臂铰接连接于所述涂胶架。

在一实施例中，所述第一连杆组件还包括平衡架、铰接连接于所述平衡架的副驱动架和副传动臂，所述副驱动架铰接连接于所述安装架，所述副传动臂铰接连接于所述涂胶架，所述主驱动架及主传动臂铰接连接于所述平衡架，所述副驱动架平行于所述主驱动架，所述副传动臂平行于所述主传动臂。

在一实施例中，所述副驱动架的第一距离等于所述主驱动架的第二距离，其中，第一距离为所述副驱动架相对于平衡架转动的轴线与所述副驱动架相对于安装架转动的轴线之间的距离；第二距离为所述主驱动架相对于平衡架转动的轴线与所述主驱动架相对于安装架转动的轴线之间的距离。

在一实施例中，所述副传动臂的第三距离等于所述主传动臂的第四距离，其中，第三距离为所述副传动臂相对于平衡架转动的轴线与所述副传动臂相对于涂胶架转动的轴线之间的距离；第四距离为所述主传动臂相对于平衡架转动的轴线与所述主传动臂相对于涂胶架转动的轴线之间的距离。