[发明专利]用于易开盖涂胶的高速并联机械手装置

权利要求书

1.一种用于易开盖涂胶的高速并联机械手装置，其特征在于，包括：

安装架；

第一驱动装置，安装于所述安装架；

第二驱动装置，安装于所述安装架并与所述第一驱动装置间隔设置；

第一连杆组件，连接于所述第一驱动装置；

第二连杆组件，连接于所述第二驱动装置；

涂胶架，可转动连接于所述第一连杆组件的自由端及所述第二连杆组件的自由端，且所述第一连杆组件的自由端及所述第二连杆组件的自由端间隔设置；其中，

所述第一驱动装置驱动所述第一连杆组件转动；和/或，所述第二驱动装置驱动所述第二连杆组件转动，所述涂胶架在所述第一连杆组件及第二连杆组件的带动下相对于所述安装架平移或偏转。

2.根据权利要求1所述的高速并联机械手装置，其特征在于，所述第一连杆组件的转动平面相对于所述第二连杆组件的转动平面平行或重合。

3.根据权利要求1所述的高速并联机械手装置，其特征在于，所述第一连杆组件和所述第二连杆组件对称设置。

4.根据权利要求1、2或3所述的高速并联机械手装置，其特征在于，所述第一连杆组件包括主驱动架和铰接连接于所述主驱动架的主传动臂，所述第一驱动装置固定连接于所述主驱动架，所述主传动臂铰接连接于所述涂胶架。

5.根据权利要求4所述的高速并联机械手装置，其特征在于，所述第一连杆组件还包括平衡架、铰接连接于所述平衡架的副驱动架和副传动臂，所述副驱动架铰接连接于所述安装架，所述副传动臂铰接连接于所述涂胶架，所述主驱动架及主传动臂铰接连接于所述平衡架，所述副驱动架平行于所述主驱动架，所述副传动臂平行于所述主传动臂。

6.根据权利要求5所述的高速并联机械手装置，其特征在于，所述副驱动架的第一距离等于所述主驱动架的第二距离，其中，第一距离为所述副驱动架相对于平衡架转动的轴线与所述副驱动架相对于安装架转动的轴线之间的距离；第二距离为所述主驱动架相对于平衡架转动的轴线与所述主驱动架相对于安装架转动的轴线之间的距离。

7.根据权利要求5所述的高速并联机械手装置，其特征在于，所述副传动臂的第三距离等于所述主传动臂的第四距离，其中，第三距离为所述副传动臂相对于平衡架转动的轴线与所述副传动臂相对于涂胶架转动的轴线之间的距离；第四距离为所述主传动臂相对于平衡架转动的轴线与所述主传动臂相对于涂胶架转动的轴线之间的距离。

8.根据权利要求5所述的高速并联机械手装置，其特征在于，所述平衡架包括第一连接臂、相交至所述第一连接臂的第二连接臂、安装于所述第一连接臂的第一连接轴、安装于所述第二连接臂的第二连接轴、及位于所述第一连接臂和所述第二连接臂相交相互的转动部，所述副驱动架连接于所述第一连接轴，所述副传动臂连接于所述第二连接轴，所述主传动臂连接于所述转动部。

9.根据权利要求5所述的高速并联机械手装置，其特征在于，所述主传动臂包括上支杆、与所述上支杆相对设置的下支杆、连接所述上支杆和所述下支杆的加强杆、第一转轴及第二转轴，所述主驱动架可转动连接于所述第一转轴且位于所述上支杆和下支杆之间，所述涂胶架可转动连接于所述第二转轴且位于所述上支杆和下支杆之间。

10.根据权利要求1所述的高速并联机械手装置，其特征在于，所述第一驱动装置包括电机组件和连接于所述电机组件的减速组件，所述第一连杆组件连接于所述减速组件。