[发明专利]一种定位方法及装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种定位方法及装置、电子设备及存储介质，该方法包括：确定目标设备的第一位置；根据所述第一位置，从第一建图位置集合中确定出第二建图位置集合；所述第一建图位置集合包括多个建图区域对应的建图位置，所述第一建图位置集合中的每个建图位置与一个建图区域具有对应关系；基于所述第二建图位置集合，确定建图区域列表；所述建图区域列表中的每个建图区域与一个高精地图具有对应关系；基于所述建图区域列表中的至少一个建图区域对应的高精地图，对所述目标设备采集到的图像进行视觉定位。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置、电子设备及存储介质。

背景技术

高精地图的作用是对设备采集到的图像进行视觉定位。广域的高精地图一般很难构建，因此，需要对广域(也可以称为超大区域)进行区域划分，对划分出的每个区域(称之为建图区域)分别进行高精地图的构建，由此可以得到多个建图区域对应的多个高精地图，进而多个建图区域对应的多个高精地图形成广域的高精地图。目前，利用广域的高精地图进行视觉定位时，存在定位效率较低的问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种定位方法及装置、存储介质、电子设备。

本申请实施例提供的定位方法，包括：

确定目标设备的第一位置；

根据所述第一位置，从第一建图位置集合中确定出第二建图位置集合；所述第一建图位置集合包括多个建图区域对应的建图位置，所述第一建图位置集合中的每个建图位置与一个建图区域具有对应关系；

基于所述第二建图位置集合，确定建图区域列表；所述建图区域列表中的每个建图区域与一个高精地图具有对应关系；

基于所述建图区域列表中的至少一个建图区域对应的高精地图，对所述目标设备采集到的图像进行视觉定位。

通过上述技术方案，根据目标设备的第一位置确定出一个建图区域列表，通过该建图区域列表缩小了定位范围，目标设备仅需要利用该建图区域列表中的建图区域对应的高精地图进行视觉定位，从而可以避免遍历所有的建图区域对应的高精地图进行视觉定位，提高了定位效率。

本申请一可选实施方式中，所述确定目标设备的第一位置，包括：

采集目标设备的第一坐标信息，所述第一坐标信息所在的坐标系为第一坐标系；

将所述第一坐标信息转换为第二坐标信息，所述第二坐标信息所在的坐标系为第二坐标系，所述第二坐标系为高精地图所在的坐标系；

其中，所述第二坐标信息用于表征所述目标设备在所述第二坐标系中的第一位置。

通过上述技术方案，采集到的目标设备的第一坐标信息所在的坐标系为第一坐标系，高精地图所在的坐标系为第二坐标系，通过将第一坐标系中的第一坐标信息转换为第二坐标系中的第二坐标信息，实现了第一位置的坐标信息与建图位置的坐标信息是基于统一的坐标系表征的，为后续根据目标设备的第一位置从第一建图位置集合中确定出第二建图位置集合，提供了数据可靠性。

本申请一可选实施方式中，所述将所述第一坐标信息转换为第二坐标信息，包括：

将所述第一坐标信息转换为第三坐标信息，所述第三坐标信息所在的坐标系为第三坐标系；

将所述第三坐标信息转换为第二坐标信息。

通过上述技术方案，第一坐标系中的第一坐标信息通过高斯三度带处理后，即可得到第三坐标系中的第三坐标信息；将第三坐标系中的第三坐标信息通过平移参数和/或旋转参数进行处理后，即可得到第二坐标系中的第二坐标信息。实现了第一位置的坐标信息与建图位置的坐标信息是基于统一的坐标系表征的，为后续根据目标设备的第一位置从第一建图位置集合中确定出第二建图位置集合，提供了数据可靠性。