[发明专利]一种定位方法及装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

确定目标设备的第一位置；

根据所述第一位置，从第一建图位置集合中确定出第二建图位置集合；所述第一建图位置集合包括多个建图区域对应的建图位置，所述第一建图位置集合中的每个建图位置与一个建图区域具有对应关系；

基于所述第二建图位置集合，确定建图区域列表；所述建图区域列表中的每个建图区域与一个高精地图具有对应关系；

基于所述建图区域列表中的至少一个建图区域对应的高精地图，对所述目标设备采集到的图像进行视觉定位；其中，

所述确定目标设备的第一位置，包括：采集目标设备的第一坐标信息，所述第一坐标信息所在的坐标系为第一坐标系；将所述第一坐标信息转换为第二坐标信息，所述第二坐标信息所在的坐标系为第二坐标系，所述第二坐标系为高精地图所在的坐标系；其中，所述第二坐标信息用于表征所述目标设备在所述第二坐标系中的第一位置；

所述根据所述第一位置，从第一建图位置集合中确定出第二建图位置集合，包括：根据所述第一位置，确定目标区域范围；从第一建图位置集合中确定出落入所述目标区域范围内的至少一个建图位置，所述至少一个建图位置形成第二建图位置集合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一坐标信息转换为第二坐标信息，包括：

将所述第一坐标信息转换为第三坐标信息，所述第三坐标信息所在的坐标系为第三坐标系；

将所述第三坐标信息转换为第二坐标信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于N个建图区域中每个建图区域关联的建图位置，确定所述第一建图位置集合；N为大于1的整数；所述N个建图区域中的每个建图区域与一个高精地图具有对应关系。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二建图位置集合，确定建图区域列表，包括：

对所述第二建图位置集合中的建图位置按照建图区域进行分组，得到至少一个建图位置组，属于同一个建图位置组的建图位置对应同一个建图区域；

基于所述至少一个建图位置组对应的至少一个建图区域，确定建图区域列表。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述建图区域列表中的至少一个建图区域对应的高精地图，对所述目标设备采集到的图像进行视觉定位，包括：

对所述建图区域列表中的各个建图区域按照优先级进行排序，排序靠前的建图区域的优先级高于排序靠后的建图区域的优先级；

从所述建图区域列表中选择排序靠前的建图区域对应的高精地图对所述目标设备采集到的图像进行视觉定位；

若视觉定位失败，则从所述建图区域列表中选择排序靠后的建图区域对应的高精地图对所述目标设备采集到的图像进行视觉定位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述建图区域的优先级基于以下至少之一确定：

该建图区域对应的建图位置组中包含的建图位置的数目；

该建图区域对应的建图位置组中包含的各个建图位置相对于所述第一位置的距离。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，若建图区域对应的建图位置组中包含的各个建图位置相对于所述第一位置的距离之和或者平均值越小，则该建图区域的优先级越高。