[发明专利]一种医疗器械控制与数据融合的手术全流程赋能方法及系统

权利要求书

1.一种医疗器械控制与数据融合的手术全流程赋能方法，其特征在于，所述医疗器械控制与数据融合的手术全流程赋能方法，包括：

接收外部数据并将外部数据转化为标准格式数据，所述外部数据包括来源于医疗器械的器械数据以及来源于医院信息系统的信息数据，所述器械数据包括影像学的图像数据以及手术器械的器械位姿数据；

对所述标准格式数据进行归档和自我学习，并在术前根据所述信息数据和图像数据得到规划路径和手术操作指导，在术中根据所述器械位姿数据进行手术器械的实时跟踪获取实时位置，并且根据所述规划路径和手术操作指导结合实时位置在手术中得到手术意见；

在手术全流程展示对应的图像数据，并在手术前在图像数据上叠加所述规划路径以及手术操作指导进行展示，供医生术前参考，在手术中实时在图像数据上叠加所述实时位置以及手术意见进行展示，以辅助医生进行手术；

根据医生输入的控制指令控制手术器械改变相应的器械位姿以进行手术。

2.如权利要求1所述的医疗器械控制与数据融合的手术全流程赋能方法，其特征在于，所述根据信息数据和图像数据得到规划路径和手术操作指导，包括：

接收医生在图像数据上标记的病灶区域，生成病灶区域的一组位置信息B；

从所述信息数据中调用同类手术的手术记录，确定针对当前病灶区域的一组手术起点位置信息，并根据医生在该组手术起点位置信息中的指定确定最终的手术起点位置信息A；或者接收医生输入的手术起点位置信息作为最终的手术起点位置信息A；

计算手术起点位置信息A至位置信息B的手术器械姿态，选择最佳的1～2个手术器械姿态生成手术器械术前的规划路径；

以位置信息B作为手术范围，从所述信息数据中调用同类手术的手术记录，确定针对当前病灶区域的手术步骤展示在图像数据上；

接收医生输入的手术范围调整信息以及手术步骤调整信息对手术范围和手术步骤进行调整，得到最终的手术范围和手术步骤作为手术操作指导。

3.如权利要求2所述的医疗器械控制与数据融合的手术全流程赋能方法，其特征在于，所述根据所述规划路径和手术操作指导结合实时位置在手术中得到手术意见，包括：

在从手术起点位置至病灶区域的过程中，若实时位置位于术前的规划路径上，则根据实时位置以及术前的规划路径给出下一步手术操作建议；否则根据实时位置偏离术前的规划路径的程度给出风险提示；

在病灶区域进行手术的过程中，若实时位置为所述手术操作指导中的一个位置点，则根据实时位置以及手术操作指导给出下一步手术操作建议；否则根据实时位置偏离手术操作指导的程度给出不同的风险提示。

4.如权利要求1所述的医疗器械控制与数据融合的手术全流程赋能方法，其特征在于，所述根据所述器械位姿数据在进行手术器械的实时跟踪获取实时位置，包括：

在手术前进行位置较准：获取医生在患者体表图像中标记的多个位置信息C，同时获取医生在患者的影像学图像中同步标记的位置信息D，根据位置对应的位置信息C和位置信息D计算得到较准偏差；

在进行实时跟踪时利用较准偏差纠正所述器械位姿数据得到对应的实时位置。

5.如权利要求1所述的医疗器械控制与数据融合的手术全流程赋能方法，其特征在于，所述对所述标准格式数据进行归档，包括：获取手术过程中的所有器械位姿数据以及实时位置，将器械位姿数据以及实时位置作为一个手术集合存放在关系数据库中，并以手术ID和手术类型作为唯一标识；

所述自我学习，包括：定时对归档的资料进行筛选，将相同的手术类型的数据做整合，整合包括将位置相近的点做整理，形成正态分布，统计出该类手术中手术器械、手术起点的位置中位置集中的点位；将位置集中的点位和对应的手术类型单独保存在另一个关系数据库表中，长期不间断对该关系数据库表做补充，使其形成对医生有帮助的手术规划数据。