[发明专利]一种双定位捡物小车

说明书

本发明提供一种双定位捡物小车，属于智能感知技术领域。所述双定位捡物小车包括：车体，设置于所述车体上的激光雷达模块，均匀设置于所述车体四周的音频采集模块及设置于所述车体内部的数据处理模块、控制模块和执行模块；所述激光雷达模块实时采集当前场地中的影像信息；所述音频采集模块实时采集当前场地中的音频信息；所述数据处理模块根据所述影像信息和音频信息，实时定位当前场地中的目标物体位置；所述控制模块根据所述数据处理模块对所述目标物体的定位结果，驱动所述车体运动，并控制所述执行模块捡拾所述目标物体。本发明提供的双定位捡物小车对目标物体感知范围大，捡物效率高。

技术领域

本发明涉及智能感知技术领域，特别是指一种双定位捡物小车。

背景技术

在乒乓球、网球等学习与训练的室内或室外场地，需要大量的球作为队员的训练，尤其是在训练的过程中，对于散落在地上的球无法进行及时的捡拾，同时捡球又会耗费一定的人力、物力，亟需要一种捡球效率高的智能捡球设备以替代人力。

目前对于捡拾球体的识别与定位技术主要是基于视觉的感知方式，且视觉范围有限，如果训练场地的面积较大，捡球设备的体积相对较小，则不能够同时实现对训练场地内所有区域球体的感知与定位，不能够高效率的实现对所述球体的捡拾。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种双定位捡物小车，用于解决现有的智能捡球设备视觉范围有限，对待捡物体的感知与定位差，效率低的问题。本发明提供的技术方案如下：

本发明的实施例提供一种双定位捡物小车，包括：车体，设置于所述车体上的激光雷达模块，均匀设置于所述车体四周的音频采集模块及设置于所述车体内部的数据处理模块、控制模块和执行模块；所述数据处理模块分别与所述激光雷达模块、音频采集模块、控制模块连接，所述控制模块和执行模块连接；

所述激光雷达模块，用于实时采集当前场地中的影像信息，并发送给所述数据处理模块；

所述音频采集模块，用于实时采集当前场地中的音频信息，并发送给所述数据处理模块；

所述数据处理模块，用于根据收到的影像信息和音频信息，实时定位当前场地中的目标物体位置；

所述控制模块，用于根据所述数据处理模块对所述目标物体的定位结果，驱动所述车体运动，并控制所述执行模块捡拾所述目标物体。

可选地，所述数据处理模块，具体用于基于嵌入式硬件处理系统和预设深度学习算法，对所述收到的影像信息和音频信息进行深度特征提取，以定位当前场地中的目标物体位置。

可选地，所述数据处理模块，包括：

音频信息处理单元，用于基于预设的第一深度学习算法，实时根据收到的音频信息，对当前场地中的目标物体进行定位，得到第一定位结果；

影像信息处理单元，用于基于预设的第二深度学习算法，实时从所述收到的影像信息中识别出所述目标物体，并对识别出的目标物体坐标经过坐标变换进行实际坐标定位，得到第二定位结果；

捡物区域确定单元，用于根据所述第一定位结果，确定捡物区域；

其中，所述控制模块，具体用于根据所述第二定位结果，驱动所述车体运动到所述捡物区域，并控制所述执行模块在所述捡物区域捡拾所述目标物体。

可选地，所述第一定位结果包括当前场地的各区域内的目标物体的数量以及各目标物体的位置。

可选地，所述捡物区域确定单元，具体用于实时根据所述第一定位结果，判断当前场地的各区域内的目标物体的数量是否达到第一预设阈值，若是，则将其内的目标物体的数量超过所述第一预设阈值的区域确定为捡物区域。

可选地，所述第二定位结果包括当前场地的各区域内目标物体相对于所述捡物小车的实际坐标。