[发明专利]一种双定位捡物小车

权利要求书

1.一种双定位捡物小车，其特征在于，包括：车体，设置于所述车体上的激光雷达模块，均匀设置于所述车体四周的音频采集模块及设置于所述车体内部的数据处理模块、控制模块和执行模块；所述数据处理模块分别与所述激光雷达模块、音频采集模块、控制模块连接，所述控制模块和执行模块连接；

所述激光雷达模块，用于实时采集当前场地中的影像信息，并发送给所述数据处理模块；

所述音频采集模块，用于实时采集当前场地中的音频信息，并发送给所述数据处理模块；

所述数据处理模块，用于根据收到的影像信息和音频信息，实时定位当前场地中的目标物体位置；

所述控制模块，用于根据所述数据处理模块对所述目标物体的定位结果，驱动所述车体运动，并控制所述执行模块捡拾所述目标物体；

所述数据处理模块，具体用于基于嵌入式硬件处理系统和预设深度学习算法，对所述收到的影像信息和音频信息进行深度特征提取，以定位当前场地中的目标物体位置；

所述数据处理模块，包括：

音频信息处理单元，用于基于预设的第一深度学习算法，实时根据收到的音频信息，对当前场地中的目标物体进行定位，得到第一定位结果；

所述第一定位结果包括当前场地的各区域内的目标物体的数量以及各目标物体的位置；

影像信息处理单元，用于基于预设的第二深度学习算法，实时从所述收到的影像信息中识别出所述目标物体，并对识别出的目标物体坐标经过坐标变换进行实际坐标定位，得到第二定位结果；

所述第二定位结果包括当前场地的各区域内的目标物体相对于所述捡物小车的实际坐标；

捡物区域确定单元，用于根据所述第一定位结果，确定捡物区域；

所述捡物区域确定单元，具体用于实时根据所述第一定位结果，判断当前场地的各区域内的目标物体的数量是否达到第一预设阈值，若是，则将其内的目标物体的数量超过所述第一预设阈值的区域确定为捡物区域；

其中，所述控制模块，具体用于根据所述第二定位结果，驱动所述车体运动到所述捡物区域，并控制所述执行模块在所述捡物区域捡拾所述目标物体；

所述数据处理模块，还包括：

优先级确定单元，用于在所述捡物区域确定单元确定出的捡物区域的数量不小于2时，按照所述捡物区域内的目标物体的数量由多到少排列所述捡物区域，和/或按照所述捡物区域内的目标物体与所述捡物小车距离由近及远排列所述捡物区域，得到优先级由高到低的捡物区域优先级序列；

所述控制模块，具体用于根据所述捡物区域优先级序列，控制所述执行模块捡拾所述目标物体的运动区域优先级；

所述控制模块，还用于在控制所述执行模块捡拾当前捡物区域内的目标物体时，将在所述当前捡物区域内的实时捡物数量反馈给所述数据处理模块；

所述数据处理模块，还包括：

数量更新单元，用于根据所述控制模块反馈的在所述当前捡物区域内的实时捡物数量，实时更新计算所述当前捡物区域内的目标物体的数量，并在所述当前捡物区域内的目标物体数量等于第二预设阈值时，通知所述控制模块停止对该捡物区域进行目标物体捡拾，以使所述控制模块驱动所述车体运动到所述捡物区域优先级序列中所述当前捡物区域的下一个捡物区域进行目标物体捡拾；其中，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值；

所述数据处理模块，还包括：

路径规划单元，用于根据所述第一定位结果，在当前场地的各区域内的目标物体的数量均不大于所述第二预设阈值时，根据第二定位结果，实时确定捡拾当前场地的所有区域内的目标物体的捡拾路径；

其中，所述控制模块，具体用于驱动车体沿着所述捡拾路径运动，并控制所述执行模块在所述捡拾路径上捡拾所述目标物体；

所述数据处理模块，还包括：

场地区域划分单元，用于基于所述深度学习算法，根据所述影像信息，将所述当前场地划分为多个区域。