[发明专利]一种机器人的定位方法和装置

说明书

本公开是关于一种机器人的定位方法和装置。所述机器人上设置有激光雷达传感器，包括：在机器人行驶至目标位置的预设范围的情况下，利用激光雷达传感器获取所述机器人周围环境的点云数据，并识别所述机器人周围环境中参照物的数量；按照与所述参照物的数量相匹配的定位方式，确定所述机器人的位置。本公开实施例能够充分利用机器人周围环境的参照物，确定与之匹配的定位方式，能够保证机器人在目标位置附近预设范围内的准确定位。

技术领域

本公开涉及定位技术领域，尤其涉及一种机器人的定位方法和装置。

背景技术

随着现代物流技术的发展，机器人在货物取放、搬运等环节发挥越来越重要的作用。传统的自动导引车系统（AGV，Automated Guided Vehicle）车载智能性较低，如需导航，则需要采用电线、磁条或传感器进行引导。安装时，通常需要进行全面的设备更新，在此期间，还可能会导致生产中断。并且，AGV仅限于几种固定路线，因此，后期如有设备修改路线需求，还需额外增加成本并干扰生产制造的进行。而自主移动机器人（AMR，AutonomousMobile Robot），能够利用相机、激光扫描仪等传感器，探测周围环境，选择出到达目标点的最优路径。相较于AGV技术，AMR具有更高的灵活性。

相关技术中，受限于工作环境的多变性，如物品摆放位置的变化，其它物体的驶入等，AMR中并不能存储关于工作环境的高清地图，致使AMR的定位不够精准。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种机器人的定位方法和装置。

根据本公开实施例的第一方面，一种机器人的定位方法，所述机器人上设置有激光雷达传感器，包括：

在机器人行驶至目标位置的预设范围的情况下，利用激光雷达传感器获取所述机器人周围环境的点云数据，并识别所述机器人周围环境中参照物的数量；

按照与所述参照物的数量相匹配的定位方式，确定所述机器人的位置。

在一种可能的实现方式中，在所述在机器人行驶至目标位置的预设范围的情况下，利用激光雷达传感器获取所述机器人周围环境的点云数据，并识别所述机器人周围环境中参照物的数量之前还包括：

判断机器人目标位置的预设属性，若所述预设属性为机器对接，则利用激光雷达传感器获取所述机器人周围环境的点云数据。

在一种可能的实现方式中，所述利用激光雷达传感器获取机器人周围环境的点云数据，并识别所述机器人周围环境中的参照物包括：

利用激光雷达传感器获取机器人周围环境的点云数据；

从所述点云数据中提取物体的几何特征；

将所述几何特征与预设的多个参照物的几何特征相匹配，确定所述物体对应的参照物。

在一种可能的实现方式中，所述按照与所述参照物的数量相匹配的定位方式，确定所述机器人的位置包括：

在所述机器人周围环境中没有参照物的情况下，将所述周围环境的点云数据与预先存储的目标位置的点云数据相配准，确定所述机器人的位置。

在一种可能的实现方式中，所述按照与所述参照物的数量相匹配的定位方式，确定所述机器人的位置包括：

在所述参照物的数量包括一个及以上的情况下，获取所述机器人到所述参照物的相对位置；

根据所述相对位置以及预存储的所述参照物的位置，确定所述机器人的位置。

在一种可能的实现方式中，所述按照与所述参照物的数量相匹配的定位方式，确定所述机器人的位置包括：

在所述参照物的数量包括三个及以上的情况下 ，利用至少三个参照物，通过三角定位的方法，确定所述机器人的位置。