[发明专利]一种机器人的定位方法和装置

权利要求书

1.一种机器人的定位方法，其特征在于，所述机器人上设置有激光雷达传感器，所述机器人用于搬运货物，所述方法包括：

利用激光雷达传感器获取机器人周围环境的点云数据；

在机器人行驶至目标位置的预设范围以外的情况下，将所述点云数据与预设的网格地图相匹配，确定所述机器人的位置；

在机器人行驶至目标位置的预设范围以内的情况下，根据所述点云数据，识别所述机器人周围环境中参照物的数量，按照与所述参照物的数量相匹配的定位方式，确定所述机器人的位置；

所述按照与所述参照物的数量相匹配的定位方式，确定所述机器人的位置包括：

在所述参照物的数量包括三个及以上的情况下，利用至少三个参照物，通过三角定位的方法，确定所述机器人的位置；

在所述在机器人行驶至目标位置的预设范围以内的情况下，根据所述点云数据，识别所述机器人周围环境中参照物的数量之前还包括：

判断机器人目标位置的预设属性，若所述预设属性为机器对接，则根据所述点云数据，并识别所述机器人周围环境中参照物的数量；其中，所述预设属性包括机器对接和人工对接；所述机器对接表示所述目标位置的货物存放完全由机器人实现；所述人工对接表示所述目标位置的货物由人工取货。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述点云数据，识别所述机器人周围环境中的参照物包括：

从所述点云数据中提取物体的几何特征；

将所述几何特征与预设的多个参照物的几何特征相匹配，确定所述物体对应的参照物。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照与所述参照物的数量相匹配的定位方式，确定所述机器人的位置包括：

在所述机器人周围环境中没有参照物的情况下，将所述周围环境的点云数据与预先存储的目标位置的点云数据相配准，确定所述机器人的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照与所述参照物的数量相匹配的定位方式，确定所述机器人的位置包括：

在所述参照物的数量为一个或两个的情况下，获取所述机器人到所述参照物的相对位置；

根据所述相对位置以及预存储的所述参照物的位置，确定所述机器人的位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述机器人上还设置有惯导传感器，所述按照与所述参照物的数量相匹配的定位方式，确定所述机器人的位置包括：

获取所述激光雷达传感器接收激光信号的时刻，以及所述时刻对应的机器人的位姿信息；

按照与所述参照物的数量相匹配的定位方式，确定所述机器人的初始位置；

根据所述时刻到确定出所述初始位置时刻的时间间隔以及所述位姿信息，对所述初始位置进行修正，得到所述机器人的位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述按照与所述参照物的数量相匹配的定位方式，确定所述机器人的位置，之后还包括：

根据所述机器人的位置以及目标位置，规划所述机器人的位置到目标位置的行驶路径；

控制所述机器人按照所述行驶路径行驶至目标位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达传感器包括单线激光雷达传感器。