[发明专利]一种IC卡铣槽机器人及IC卡铣槽方法

权利要求书

1.一种IC卡铣槽机器人，它包括轨迹控制模块（111111111111）、底座、IC卡输送模块、执行模块，其中IC卡输送模块安装在底座前端的上侧，轨迹控制模块安装在底座后端的上侧，三个用于切割IC卡上芯片槽的执行模块安装在轨迹控制模块上，且位于IC卡输送模块的上侧；轨迹控制模块控制三个执行模块的切割轨迹，IC卡输送模块对切割前后的IC卡进行运转；其特征在于：所述的三个执行模块上分别安装有一个对其Y轴方向进行磨损补偿的位移调节机构；所述轨迹控制模块上安装有对三个执行模块Y轴方向进行磨损补偿的拐角调节机构。

2.根据权利要求1所述的一种IC卡铣槽机器人，其特征在于：上述轨迹控制模块包括安装壳、Z轴控制机构、X轴控制机构、Y轴控制机构，其中安装壳固定安装在底座的后端的上侧，控制三个执行模块X轴方向运行轨迹的X轴控制机构安装在安装壳内，控制三个执行模块Y轴方向运行轨迹的Y轴控制机构安装在X轴控制机构上，控制三个执行模块Z轴方向运行轨迹的Z轴控制机构安装在Y轴控制机构上。

3.根据权利要求2所述的一种IC卡铣槽机器人，其特征在于：上述安装壳内的底面上固定安装有第一导轨板，第一导轨板的上端开有两个沿X轴方向对称分布的第二梯形槽；

上述X轴控制机构包括第一伺服电机、第二导轨板，其中第一伺服电机固定安装在第一导轨板一端的上侧，第二导轨板的下端对称的安装有两个沿X轴方向分布的第一梯形导块，第二导轨板通过两个第一梯形导块与两个第二梯形槽的滑动配合安装在第一导轨板上，第二导轨板与第一伺服电机传动连接；Y轴控制机构安装在第二导轨板上。

4.根据权利要求3所述的一种IC卡铣槽机器人，其特征在于：上述安装壳上开有第二避让口，第二导轨板的上端开有多个对称分布的第一梯形槽；

上述Ｙ轴控制机构包括第三伺服电机、安装板、传输板，其中第三伺服电机固定安装在第二导轨板一端的上侧，安装板的下端对称的安装有多个第二梯形导块，安装板通过多个第二梯形导块与多个第一梯形槽的滑动配合安装在第二导轨板上；四个传输板的一端分别固定安装在安装板上，四个传输板的另一端穿出安装壳上的第二避让口，且分别开有一个安装孔；安装板与第三伺服电机传动连接；三个执行模块安装在四个传输板中其中三个传输板上，Z轴控制机构安装在四个传输板中另外一个传输板上。

5.根据权利要求4所述的一种IC卡铣槽机器人，其特征在于：上述执行模块包括驱动电机、第三同步轮、刀头、第二转轴、安装套、固定环、调节圆盘，其中第三同步轮安装在传输板上所开的安装孔内，第三同步轮的上端对称的开有两个第三梯形槽；调节圆盘的下端面上对称的安装有两个第三梯形导块，调节圆盘通过两个第三梯形导块与两个第三梯形导槽的滑动配合安装在第三同步轮上侧；驱动电机固定安装在调节圆盘的上侧，第二转轴的上端通过联轴器安装在伺服电机的输出轴上，第二转轴的下端穿过调节圆盘和第三同步轮固定安装有六角柱；安装套嵌套安装在第二转轴的下端且安装套相对于第二转轴可旋转可滑动，安装套的下端固定安装有安装桶，刀头的上端具有六角槽，刀头的外圆面上旋转安装有固定环，固定环的外圆面嵌套安装在安装桶的内圆面上，且刀头上端的六角槽与第二转轴下端的六角柱嵌套配合。

6.根据权利要求5所述的一种IC卡铣槽机器人，其特征在于：上述调节盘的下端固定安装有固定套，固定套的上下两端均通过轴承与第二转轴配合；安装套安装在固定套下端的外圆面上。

7.根据权利要求5所述的一种IC卡铣槽机器人，其特征在于：上述安装套的外圆面上具有嵌套槽；

上述Z轴控制机构包括导向杆、调节板、第二支撑、第三支撑、第四伺服电机、圆形孔，其中第四伺服电机通过第三支撑固定安装在四个传输板上其中一个传输板的下侧，两个导向杆分别通过一个第二支撑固定安装在四个传输板上位于两侧的两个传输板上，调节板上开有三个均匀分布的圆形孔，调节板的两端分别通过滑动配合安装在两个导向杆上，调节板上所开的三个圆形孔嵌套于三个执行模块中三个安装套上的三个嵌套槽内，调节板上的三个圆形孔与对应的嵌套槽在安装套滑动过程中不会脱开；调节板与第四伺服电机传动连接；圆形孔的直径大于嵌套槽内槽的直径且小于嵌套槽槽壁的外圆面直径。