[发明专利]一种协同行走装备

权利要求书

1.一种协同行走装备，其特征在于，包括：

U型支架，包括底板和两个支撑架，每一所述支撑架包括小腿支撑架和大腿支撑架，所述小腿支撑架设在所述大腿支撑架底部，所述大腿支撑架的顶部设有第一紧固件，两个所述小腿支撑架的底部分别与所述底板的左侧和右侧铰接，所述底板的前侧设有夹带；

辅助转动模块，设在所述小腿支撑架和所述大腿支撑架之间，所述小腿支撑架顶部和所述大腿支撑架顶部通过所述辅助转动模块相连；

弹性助力模块，包括连接杆、离合器和弹性件，所述连接杆的两端分别固定在两个所述小腿支撑架上，所述离合器安装在所述连接杆上，所述弹性件的一端与所述底板的后侧固定，另一端与所述离合器相连；

辅助平衡模块，设在所述U型支架前侧，所述辅助平衡模块包括护套和阻尼器，所述护套通过第二紧固件固定在人小腿上，所述护套上设有滑轨，所述滑轨顶部设有挡块，内部设有滑块，所述阻尼器的底部与所述底板的前侧铰接，顶部与所述滑块铰接；

其中，协同行走时，通过所述夹带夹紧人脚背，所述第一紧固件与人大腿紧固，通过所述辅助转动模块使所述小腿支撑架和所述大腿支撑架相对转动，通过所述弹性助力模块使人脚掌从空中到地面通过所述离合器压紧弹性件储存能量，人脚掌从地面和空中通过所述离合器放松弹性件，进而释放能量为小腿提供动力，通过所述辅助平衡模块，使人行走前倾时维持平衡。

2.根据权利要求1所述的协同行走装备，其特征在于：所述第一紧固件为绑带或魔术贴。

3.根据权利要求1所述的协同行走装备，其特征在于：所述辅助转动模块包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、三角板和第五连杆，所述第一连杆的一端和所述第二连杆的一端铰接，所述第二连杆的中部和所述三角板的第一端铰接，所述第二连杆的另一端和所述第三连杆的一端铰接，所述第三连杆的另一端和所述第四连杆的一端铰接，所述第四连杆的另一端和所述三角板的第二端铰接，所述第五连杆的一端和所述三角板的第三端铰接，所述第五连杆的另一端和所述第一连杆的另一端铰接，所述第一连杆的中部和所述大腿支撑架的底部固定，所述第四连杆的中部和所述小腿支撑架的底部固定。

4.根据权利要求1所述的协同行走装备，其特征在于：所述离合器包括内摩擦轮式棘轮和棘爪，所述内摩擦轮式棘轮包括摩擦轮和楔块，所述摩擦轮可转动的安装在连接杆上，所述摩擦轮的内圈上设有摩擦面，所述棘爪设在摩擦轮内且能够与所述摩擦面啮合，所述楔块固定摩擦轮的内圈上，所述弹性件的另一端固定在摩擦轮的外圈上，人脚掌从空中到地面压紧弹性件使所述摩擦轮转动，进而带动所述摩擦轮的摩擦面与所述棘爪啮合，人脚掌落地时，所述楔块与所述棘爪接触，进而使所述摩擦轮的摩擦面与所述棘爪分离，人脚掌从地面到空中时，所述摩擦轮回转放松弹性件。

5.根据权利要求4所述的协同行走装备，其特征在于：所述弹性件为弹簧。

6.根据权利要求1所述的协同行走装备，其特征在于：所述阻尼器为气弹簧，所述气弹簧包括压力缸与活塞杆，所述压力缸的底部与所述底板的前侧铰接，所述活塞杆的端部与所述滑块铰接。

7.根据权利要求6所述的协同行走装备，其特征在于：所述第二紧固件为绑带或魔术贴。

8.根据权利要求1所述的协同行走装备，其特征在于：所述底板上设有支架，所述支架为门型结构，所述支架底部固定在所述底板的前侧，顶部与所述阻尼器的底部铰接。

9.根据权利要求1所述的协同行走装备，其特征在于：所述底板和所述小腿支撑架间设有支杆，所述支杆的底部与所述底板的左侧或右侧固定，顶部与所述小腿支撑架的底部铰接。