[发明专利]太阳能光伏板智能清扫与巡检机器人

说明书

本发明涉及一种太阳能光伏板智能清扫与巡检机器人，其特征在于：包括机器人本体(1)、智能清扫装置(4)和巡检装置；智能清扫装置(4)和巡检装置设置于机器人本体(1)上；所述智能清扫装置(4)上设有滚刷(7)和吹风口(6)；所述巡检装置包括摄像头(9)，所述摄像头(9)设置在智能清扫装置(4)上；所述机器人本体(1)通过第一定位和运动轮(3)，沿着太阳能光伏板阵列(100)的两侧支架(101)左右运动；所述智能清扫装置(4)，通过第二定位和运动轮(5)，沿着机器人本体(1)上下运动。本发明提供一种太阳能光伏板智能清扫与巡检机器人，集光伏板清扫、巡检、通讯为一体，提高太阳能光伏板阵列的清扫效果，提高其发电量。

技术领域

本发明涉及一种智能机器人技术，具体涉及一种太阳能光伏板全自动智能清扫和巡检机 器人。

背景技术

近年来清洁能源发展迅猛，太阳能光伏发电得到了大规模的发展，具有百万、千万片光 伏板的太阳能电厂已经大量出现。随着光伏电厂规模的日益扩大，光伏板的日常维护也逐渐 成为了大型光伏企业亟待解决的一个重要问题。

自有光伏发电以来，光伏板的清扫问题就随之而出现。现有技术中，最早出现光伏板清 扫机器人的专利是2014年，专利号为CN203840271U。该专利是一个类似于汽车玻璃雨刷的 装置，显然。这种装置是为了小规模光伏发电而设计的，难以应付大规模光伏电厂的需求， 且清扫也不干净。

一种改进方法是使用行进中的滚刷来清扫，但是滚刷轴需要跟光伏板按照的宽度一致， 一般至少是两块标准板的宽度，滚动的速度慢，清扫的效果不理想。也有企业采用行进中的 盘刷的方法来清扫，其工作原理类似于扫大街的清扫车。盘刷的转动速度快，清扫效果比滚 刷好，但是盘刷造成扬尘，需要接一个灰尘收集装置，以防止造成二次污染。专利CN105944991B将盘刷和滚刷相结合，形成一个滚盘复合清扫，以增强清扫的效果。这类机械清扫系统都和扫地车、吸尘器一样需要灰尘收集袋，以免造成二次污染。该集尘袋需要定期更换，无法实现全自动清扫，更无法检查清扫的效果。专利CN204906301U采用减少滚刷的长度，逐步清扫的方法，来取得和高速盘扫相似的效果，但是这种滚刷没有集尘袋，将灰尘扫向已经清扫的区域，会造成光伏板的二次污染。

用水或者清洗液冲洗加上洗刷显然是最好、最彻底的光伏板清洁方法，专利CN208825061U、CN109317452A等多种专利公布了喷水加洗刷的装置，用于清洁光伏板，该装置将清洗产生的污水和灰尘收集到专门的箱子里，不对环境造成二次污染，取得了非常好 的清洗效果，但一般来说，光伏电厂都是建在山区、沙漠等干旱、半干旱地区，水资源十分 缺乏，且难以全自动运行。

综合上述典型现有技术分析表明，现有的光伏板自动清扫机器人的发展，遇到了很大的 困难，难以达到大规模光伏电厂全面自动清扫的需求，需要新的突破。

发明内容

本发明提供一种太阳能光伏板智能清扫与巡检机器人，集光伏板清扫、巡检、通讯为一 体，提高太阳能光伏板阵列的清扫效果，提高其发电量。现有的技术中，无论是清扫机器人、 清扫装置，其清扫的控制都是由简单的机械或者电子装置来实现的，缺乏巡检，无法知道清 扫的效果，因此，其清扫的滚刷或者盘刷的损耗无法估计，不能使清扫装置工作在其最佳清 扫效果和效率范围内。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

(1)一种太阳能光伏板智能清扫与巡检机器人，包括机器人本体、智能清扫装置和巡 检装置；智能清扫装置和巡检装置设置于机器人本体上；所述智能清扫装置上设有滚刷和吹 风口；所述巡检装置包括摄像头，所述摄像头设置在智能清扫装置上；所述机器人本体通过 第一定位和运动轮，沿着太阳能光伏板阵列的两侧支架左右运动；所述智能清扫装置，通过 第二定位和运动，沿着机器人本体上下运动。

(2)根据(1)所述的太阳能光伏板智能清扫与巡检机器人，在所述机器人本体上设有 位置和姿态传感器。位置和姿态传感器用于确定机器人的相对位置和相对朝向，保证机器人 能够沿着光伏板阵列的方向直线运动。