[发明专利]基于智能拐杖的导航方法、导航装置和智能拐杖

说明书

本申请涉及康复机器人技术领域，公开一种基于智能拐杖的导航方法。该基于智能拐杖的导航方法包括：获得当前用户位置、导航路线和用户的当前行走意图，根据当前用户位置、导航路线和当前行走意图，确定用户偏离导航路线的偏离值，根据偏离值对用户进行相关提示。采用该基于智能拐杖的导航方法可减少对用户的提示频率，用户无需实时接收智能拐杖的提示，用户使用效果较好。本申请还公开一种基于智能拐杖的导航装置和智能拐杖。

技术领域

本申请涉及康复机器人技术领域，例如涉及一种基于智能拐杖的导航方法、导航装置和智能拐杖。

背景技术

目前，智能拐杖可搭配外骨骼机器人共同使用，以辅助用户完成一系列的康复训练动作，还可辅助丧失全部或部分行走能力的用户重新行走；智能拐杖还可被单独使用，以辅助具备行走能力但走路不稳的用户正常行走。

用户在使用智能拐杖的过程中，手被占用，不便同时使用手机等智能终端的导航软件，在一些现有技术中，智能拐杖包括处理器、电源模块、定位模块、通信模块、震动模块；震动模块包括左震动器与右震动器，左、右震动器对应分布于手柄的左、右两侧；处理器的输入端与电源模块的输出端连接，处理器与通信模块连接，处理器与定位模块连接，处理器的输出端分别与左震动器与右震动器连接。这样，可通过左、右震动器为用户提示正确路径。

在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：

在用户使用手机等智能终端导航时，可直观地知晓当前用户位置与导航路线之间的差距，现有技术将该导航方法应用在智能拐杖上后，利用智能拐杖的相关提示代替用户直观感受，在非直行的情况下，需智能拐杖不停地提示用户，用户在使用过程中，需不停地接收智能拐杖的提示，用户的使用体验较差。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供了一种技术智能拐杖的导航方法、导航装置和智能拐杖，以解决用户使用体验较差的技术问题。

在一些实施例中，基于智能拐杖的导航方法包括：获得当前用户位置、导航路线和用户的当前行走意图；根据所述当前用户位置、所述导航路线和所述当前行走意图，确定用户偏离所述导航路线的偏离值；根据所述偏离值对用户进行相关提示。

可选地，根据所述当前用户位置、所述导航路线和所述当前行走意图，确定用户偏离所述导航路线的偏离值，包括：在所述导航路线上确定与当前用户位置相对应的当前导航位置；获得所述当前用户位置与所述当前导航位置的距离，以及所述当前用户位置指向所述当前导航位置的第一方向；获得所述当前行走意图的第二方向与所述第一方向的角度差值；根据所述距离和所述角度差值确定所述偏离值。

可选地，根据所述距离和所述角度差值确定所述偏离值，包括：根据所述距离和所述角度差值的加权和，确定所述偏离值；或者根据所述距离和所述角度偏差的加权平均值，确定所述偏离值。

可选地，根据所述偏离值对用户进行相关提示，包括：若所述偏离值大于或等于第一设定阈值且小于第二设定阈值，且所述当前用户行走意图存在促使所述偏离值增加的趋势，则提示用户正在远离所述导航路线；若所述偏离值大于或等于第二设定阈值，则提示用户已经远离所述导航路线。

可选地，如果所述当前用户行走意图的第二方向偏离所述导航路线的方向，则确定所述当前行走意图存在促使所述偏离值增加的趋势。

可选地，获得用户的当前行走意图，包括：获得当前状态下智能拐杖的当前倾斜角度和在本体坐标系的第一受力；其中，所述第一受力由地面施加给所述智能拐杖；根据所述当前倾斜角度，将所述第一受力转换为所述智能拐杖在地面坐标系的第二受力；根据倾斜角度、地面坐标系的受力与用户行走意图之间的对应关系，获得与所述当前倾斜角度和所述第二受力相对应的所述当前行走意图。