[发明专利]基于智能拐杖的导航方法、导航装置和智能拐杖

权利要求书

1.一种基于智能拐杖的导航方法，其特征在于，包括：

获得当前用户位置、导航路线和用户的当前行走意图；

根据所述当前用户位置、所述导航路线和所述当前行走意图，确定用户偏离所述导航路线的偏离值；

根据所述偏离值对用户进行相关提示。

2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，根据所述当前用户位置、所述导航路线和所述当前行走意图，确定用户偏离所述导航路线的偏离值，包括：

在所述导航路线上确定与当前用户位置相对应的当前导航位置；

获得所述当前用户位置与所述当前导航位置的距离，以及所述当前用户位置指向所述当前导航位置的第一方向；

获得所述当前行走意图的第二方向与所述第一方向的角度差值；

根据所述距离和所述角度差值确定所述偏离值。

3.根据权利要求2所述的导航方法，其特征在于，根据所述距离和所述角度差值确定所述偏离值，包括：

根据所述距离和所述角度差值的加权和，确定所述偏离值；或者

根据所述距离和所述角度偏差的加权平均值，确定所述偏离值。

4.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，根据所述偏离值对用户进行相关提示，包括：

若所述偏离值大于或等于第一设定阈值且小于第二设定阈值，且所述当前用户行走意图存在促使所述偏离值增加的趋势，则提示用户正在远离所述导航路线；

若所述偏离值大于或等于第二设定阈值，则提示用户已经远离所述导航路线。

5.根据权利要求4所述的导航方法，其特征在于，

如果所述当前用户行走意图的第二方向偏离所述导航路线的方向，则确定所述当前用户行走意图存在促使所述偏离值增加的趋势。

6.根据权利要求1至5任一项所述的导航方法，其特征在于，获得用户的当前行走意图，包括：

获得当前状态下智能拐杖的当前倾斜角度和在本体坐标系的第一受力；其中，所述第一受力由地面施加给所述智能拐杖；

根据所述当前倾斜角度，将所述第一受力转换为所述智能拐杖在地面坐标系的第二受力；

根据倾斜角度、地面坐标系的受力与用户行走意图之间的对应关系，获得与所述当前倾斜角度和所述第二受力相对应的所述当前行走意图。

7.根据权利要求6所述的导航方法，其特征在于，所述当前倾斜角度是含有多个角度的序列；

所述第二受力是含有多个力的序列；

其中，所述多个角度和所述多个力一一对应。

8.根据权利要求6所述的导航方法，其特征在于，根据倾斜角度、地面坐标系的受力与用户行走意图之间的对应关系，获得与所述当前倾斜角度和所述第二受力相对应的所述当前行走意图，包括：

获得所述当前倾斜角度中多个角度的第一变化趋势；

获得所述第二受力中多个力的第二变化趋势；

根据倾斜角度的变化趋势、地面坐标系的受力的变化趋势与用户行走意图之间的对应关系，获得与所述第一变化趋势和所述第二变化趋势相对应的所述当前行走意图。

9.一种基于智能拐杖的导航装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行如权利要求1至8任一项所述的基于智能拐杖的导航方法。

10.一种智能拐杖，其特征在于，包括权利要求9所述的基于智能拐杖的导航装置。