[发明专利]双边剪钢板头部关于速度及位置的闭环定位方法

说明书

本发明公开了一种双边剪钢板头部关于速度及位置的闭环定位方法，包括步骤：S1、在双边剪入口区域定义物理基准位置；S2、通过钢板头部的运行速度与时间获得钢板头部在时间段内过双边剪的路程，结合物理基准位置对钢板头部实时位置进行跟踪与定位；S3、通过双边剪的速度闭环位置控制系统，根据钢板头部实时位置对应的物理基准位置对钢板头部不同位置采用不同的运行速度控制；S4、通过双边剪的速度闭环位置控制系统根据物理基准位置对钢板头部实时位置进行实时修正。本发明根据钢板头部所处的不同位置进行不同的速度控制，来实现钢板头部的速度及位置的闭环控制，在不增加硬件投入的前提下，实现双边剪钢板头部关于速度及位置的精准定位。

技术领域

本发明属于厚板双边剪钢板头部定位的技术领域，具体涉及一种双边剪钢板头部关于速度及位置的闭环定位方法。

背景技术

中厚板钢材是冶金行业重要的一类产品，滚切式双边剪是中厚板剪切线较为重要的一道剪切工序，其主要是将钢板两边进行切边处理，剪切成所需宽度要求的钢板。

现有的厚板双边剪采用西门子S7-400系列控制器，其编程语言是PCS7，每侧的剪机分别有切边的纵向剪刀和切废边的碎边剪刀，每侧各由2台主电机经过齿轮传动装置及三根平行的偏心轴带动，完成钢板两边的滚动剪切。经过轧机轧制过的钢板由双边剪进行双边剪切，达到切边的目的。在进行双边剪剪切时，要经历几个步骤：一是钢板信息接收，二是剪机调整(激光划线、剪房、刀缝等)，三是钢板头部定位，四是夹送辊压下进行剪切，五是后夹送辊抬起剪切完成。其中，在钢板头部定位的步骤中，双边剪钢板头部定位完全依靠映像跟踪来实现，为了使钢板头部定位尽可能的准确，不得不降低钢板运行速度，但定位仍存在较大的误差，且定位周期耗时长，生产效率不理想。

发明内容

为解决上述技术问题中的至少之一，本发明提出一种双边剪钢板头部关于速度及位置的闭环定位方法。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

本发明提供了一种双边剪钢板头部关于速度及位置的闭环定位方法，包括如下步骤：

S1、在双边剪入口区域定义物理基准位置；

S2、通过钢板头部的运行速度与时间获得钢板头部在时间段内过双边剪的路程，结合物理基准位置对钢板头部实时位置进行跟踪与定位；

S3、通过双边剪的速度闭环位置控制系统，根据钢板头部实时位置对应的物理基准位置对钢板不同位置采用不同的运行速度控制；

S4、通过双边剪的速度闭环位置控制系统根据物理基准位置对钢板头部实时位置进行实时修正。

作为进一步的改进，所述步骤S1中，双边剪入口区域设有至少一组辊道，每组辊道均设置有用于检测钢板头部实时位置的辊道光栅，将每组辊道光栅物理位置定义为物理基准位置。

作为进一步的改进，所述步骤S2中，根据牛顿-莱布尼兹公式，通过钢板头部的运行速度与时间获得钢板头部在时间段内过双边剪的路程。

作为进一步的改进，所述根据牛顿-莱布尼兹公式获得钢板头部在时间段内过双边剪的路程的计算公式如下:

其中，S是钢板头部在时间段内经过的路程，T₁为钢板头部开始定位时刻，T₂为钢板头部结束定位时刻，V为钢板头部实时速度，dt为被积函数自变量。

作为进一步的改进，所述双边剪入口区域设有四组辊道。

作为进一步的改进，所述步骤S3中，速度闭环位置控制系统对钢板头部不同位置分三级定位采用不同的运行速度控制。