[发明专利]双边剪钢板头部关于速度及位置的闭环定位方法

权利要求书

1.一种双边剪钢板头部关于速度及位置的闭环定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、双边剪入口区域设四组辊道，每组辊道均设置有用于检测钢板头部实时位置的辊道光栅，将每组辊道光栅物理位置定义为物理基准位置；

S2、通过钢板头部的运行速度与时间获得钢板头部在时间段内过双边剪的路程，结合物理基准位置对钢板头部实时位置进行跟踪与定位；

S3、通过双边剪的速度闭环位置控制系统根据钢板头部实时位置对应的物理基准位置对钢板头部所处的双边剪入口区域辊道的不同位置分三级定位采用不同的运行速度控制，三级定位的判断方式是当第四辊道光栅有信号输入时，钢板头部开始定位；第三辊道光栅有输入信号时，钢板头部对中位置定位；第一辊道光栅有信号输入时，钢板夹送辊位置定位和钢板剪切初始位置定位；第二辊道光栅有信号输入时，钢板头部定位结束；

S4、通过双边剪的速度闭环位置控制系统根据物理基准位置对钢板头部实时位置进行实时修正。

2.如权利要求1所述的双边剪钢板头部关于速度及位置的闭环定位方法，其特征在于，所述步骤S2中，根据牛顿-莱布尼兹公式，通过钢板头部的运行速度与时间获得钢板头部在时间段内过双边剪的路程。

3.如权利要求2所述的双边剪钢板头部关于速度及位置的闭环定位方法，其特征在于，所述根据牛顿-莱布尼兹公式获得钢板头部在时间段内过双边剪的路程的计算公式如下:

其中，S是钢板头部在时间段内经过的路程，为钢板头部开始定位时刻，为钢板头部结束定位时刻，为钢板头部实时速度，dt为被积函数自变量。