[发明专利]机械手的旋转调节机构及搬运机械手

权利要求书

1.一种机械手的旋转调节机构，其特征在于，包括机械手旋转部、旋转板、第一驱动组件、第二驱动组件和转轴，所述转轴与所述旋转板转动连接，所述旋转板与所述机械手旋转部连接，所述第一驱动组件用于驱动所述转轴沿第一方向移动，所述第二驱动组件用于驱动所述转轴沿第二方向运动，所述第一方向与所述第二方向呈角度设置；所述转轴的移动轨迹位于一圆形轨迹上，所述圆形轨迹的圆心位于所述机械手的旋转部的轴线上；

所述第一驱动组件包括固定板及驱动座，所述固定板上沿第一方向设置有第二导轨；第二驱动组件包括第一导轨板、第一导轨及调整块，第一导轨沿第二方向固定于第一导轨板，第一导轨板与驱动座连接，调整块与第一导轨滑动配合安装；所述驱动座或第一导轨板滑动装配于第二导轨；

所述固定板上安装有支撑凸块，支撑凸块上设置有触发开关，在第一导轨板上设置有开关触发板；

所述第一驱动组件包括第一驱动器，所述第一驱动器用于驱使所述驱动座沿第一方向移动，所述第二驱动组件安装于所述驱动座，所述第二驱动组件与所述转轴转动连接；

所述第一驱动器为电机，所述第一驱动组件还包括丝杠和丝杠母座，所述电机和所述丝杠母座均安装于所述固定板，所述丝杠的一端与所述电机的输出轴连接，另一端转动连接于所述丝杠母座，所述驱动座套设于所述丝杠，且所述驱动座与所述丝杠螺纹连接；

丝杠与电机的输出轴之间通过联轴器连接，固定板与旋转板之间通过交叉滚珠轴环相转动连接，交叉滚珠轴环包括相转动连接的轴环内圈和轴环外圈，旋转板与轴环内圈连接，固定板与轴环外圈连接；

固定板的板面尺寸大于旋转板的板面尺寸，旋转板可相对于固定板转动，旋转板为矩形板，在固定板上设置有限位块，限位块用于限定旋转板的转动角度。

2.根据权利要求1所述的机械手的旋转调节机构，其特征在于，所述第一方向与所述第二方向垂直。

3.根据权利要求1所述的机械手的旋转调节机构，其特征在于，所述机械手旋转部为滚珠花键轴，所述滚珠花键轴通过花键衬套与所述旋转板固定连接。

4.根据权利要求1所述的机械手的旋转调节机构，其特征在于，所述第二驱动组件包括第二驱动器，所述第二驱动器与所述驱动座固定连接，所述调整块与所述转轴转动连接，所述第二驱动器用于驱动所述调整块沿第二方向移动。

5.根据权利要求1所述的机械手的旋转调节机构，其特征在于，所述第一驱动组件还包括减速机，所述第一驱动器通过所述减速机与所述丝杠连接。

6.根据权利要求1所述的机械手的旋转调节机构，其特征在于，所述旋转板安装有轴承座，所述轴承座安装有轴承，所述转轴通过所述轴承与所述旋转板转动连接。

7.一种搬运机械手，其特征在于，其包括吸附台和如权利要求1-6任一所述的机械手的旋转调节机构，所述机械手旋转部与所述吸附台连接。