[发明专利]用于自动泊车的建图方法及装置

说明书

本发明公开了一种用于自动泊车的建图方法及装置，该方法包括：获取车辆的定位信号；在车辆行驶的过程中，获取整个停车场的边界线，以及每个停车区的边界线；根据每个停车区的边界线，确定停车场的停车区和行车区；根据定位信号、整个停车场的边界线、停车区和行车区，建立停车场的地图。通过只获取停车场的边界信息和多个停车位组成的停车区域的边界信息，不获取每个停车位的具体位置信息，可以减少存储量，增加可以获得的地图的数量，不需要专用数据库采集车辆和专业技术人员，用户可以通过普通车辆即可完成数据的采集，得到停车场的地图信息，使得用户车辆在没有建立地图的区域也可以实现自动泊车。

技术领域

本发明涉及自动泊车领域，尤其涉及一种用于自动泊车的建图方法及装置。

背景技术

随着智能驾驶的不断发展，车辆的自动泊车功能也逐渐普及，常见的自动泊车主要是水平、垂直车位自动泊入。更高阶段的代客泊车功能也逐渐成熟，例如记忆泊车和L4级别的最后一公里的自主代客泊车。这两者都是基于自动驾驶技术来实现的，并且都离不开泊车地图。其中，最后一公里的自主代客泊车的泊车地图是需要利用专用的地图采集车辆采集的，地图采集车辆配置有高精度的激光雷达，或是双目摄像头等，之后再将采集的地图数据发送至用户车辆。

因此，用户车辆不能在没有建立地图的区域使用最后一公里的自主代客泊车，影响用户体验。

发明内容

本发明实施例提供一种用于自动泊车的建图方法及装置，以解决现有技术中用户车辆不能在没有建立地图的区域使用最后一公里的自主代客泊车的问题。

为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，提供了一种用于自动泊车的建图方法，包括：

获取车辆的定位信号，其中，所述定位信号为所述车辆进入停车场时的定位信号；

在车辆行驶的过程中，获取整个所述停车场的边界线，以及每个停车区的边界线，所述停车场内包括多个停车区；

根据所述每个停车区的边界线，确定所述停车场的停车区和行车区；

根据所述定位信号、所述整个所述停车场的边界线、所述停车区和所述行车区，建立所述停车场的地图。

第二方面，提供了一种用于自动泊车的建图装置，包括：

定位模块，用于获取车辆的定位信号，其中，所述定位信号为所述车辆进入停车场时的定位信号；

获取模块，用于在车辆行驶的过程中，获取整个所述停车场的边界线，以及每个停车区的边界线，所述停车场内包括多个停车区；

确定模块，用于根据所述每个停车区的边界线，确定所述停车场的停车区和行车区；

建立模块，用于根据所述定位信号、所述整个所述停车场的边界线、所述停车区和所述行车区，建立所述停车场的地图。

第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

在本发明实施例中，首先获取车辆进入停车场时的定位信号，然后在车辆的行驶过程中，获取整个停车场的边界线，以及每个停车区的边界线，再根据每个停车区的边界线，确定停车区和行车区，最后根据定位信号、整个停车场的边界线、停车区和行车区，建立停车场的地图。本申请实施例通过只获取停车场的边界信息和多个停车位组成的停车区域的边界信息，不获取每个停车位的具体位置信息，可以减少存储量，增加可以获得的地图的数量。

附图说明