[发明专利]用于自动泊车的建图方法及装置

权利要求书

1.一种用于自动泊车的建图方法，其特征在于，包括：

获取车辆的定位信号，其中，所述定位信号为所述车辆进入停车场时的定位信号；

在车辆行驶的过程中，获取整个所述停车场的边界线，以及每个停车区的边界线，所述停车场内包括多个停车区；

根据所述每个停车区的边界线，确定所述停车场的停车区和行车区；

根据所述定位信号、所述整个所述停车场的边界线、所述停车区和所述行车区，建立所述停车场的地图；

所述在车辆行驶的过程中，获取整个所述停车场的边界线，以及每个停车区的边界线，包括：

在检测到第一个停车位的情况下，通过摄像头获取所述第一个停车位距离所述车辆最近的第一边界线；

在车辆行驶的过程中，依次获取多个停车位的第一边界线；

将多个所述第一边界线拼接，形成多停车位的车位线集合；

通过多个车位线集合，得到每个停车区的边界线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆行驶的过程中，获取整个所述停车场的边界线，以及每个停车区的边界线，包括：

在车辆行驶的过程中，通过激光雷达获取整个所述停车场的边界线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个停车区的边界线，确定所述停车场的停车区和行车区，包括：

根据所述每个停车区的边界线，确定出停车区；

根据整个所述停车场的边界线和所述停车区，确定出行车区。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述每个停车区的边界线，确定所述停车场的停车区和行车区之后，所述方法还包括：

通过获取两遍边界线，对所述停车区和所述行车区进行校验。

5.一种用于自动泊车的建图装置，其特征在于，包括：

定位模块，用于获取车辆的定位信号，其中，所述定位信号为所述车辆进入停车场时的定位信号；

获取模块，用于在车辆行驶的过程中，获取整个所述停车场的边界线，以及每个停车区的边界线，所述停车场内包括多个停车区；

确定模块，用于根据所述每个停车区的边界线，确定所述停车场的停车区和行车区；

建立模块，用于根据所述定位信号、所述整个所述停车场的边界线、所述停车区和所述行车区，建立所述停车场的地图；

其中，所述获取模块包括：

摄像头单元，用于在检测到第一个停车位的情况下，获取所述第一个停车位距离所述车辆最近的第一边界线，以及在车辆行驶的过程中，依次获取多个停车位的第一边界线；

拼接单元，用于将多个所述第一边界线拼接，形成多停车位的车位线集合；

第一确定单元，用于通过多个车位线集合，得到每个停车区的边界线。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：

激光雷达单元，用于在车辆行驶的过程中，获取整个所述停车场的边界线。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：

第二确定单元，用于根据所述每个停车区的边界线，确定出停车区；

第三确定单元，用于根据整个所述停车场的边界线和所述停车区，确定出行车区。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

校验模块，用于通过获取两遍边界线，对所述停车区和所述行车区进行校验。