[发明专利]基于无线充电对齐技术的电动汽车自动泊车方法及系统

说明书

本发明提供一种基于无线充电对齐技术的电动汽车自动泊车方法及系统，其中，电动汽车自动泊车方法包括如下步骤：S1、采集图像数据及距离数据；S2、实时规划泊车路径并开始泊车；S3、实时计算发射线圈和接收线圈之间位置偏移矢量并发送该位置偏移矢量；S4、电动汽车接收到位置偏移矢量后暂停泊车；S5、当接收到的位置偏移矢量在预设的时间内不发生变化后，重新规划泊车线路；S6、当到达目标位置后，再次暂停泊车；S7、判断泊车位置是否满足无线充电需求。本发明在开启泊车之后，根据发射线圈和接收线圈之间位置偏移矢量暂停泊车，待位置偏移矢量在预设的时间内不发生变化后，重新启动自动泊车，可有效避免信息延迟造成的泊车位置偏差。

技术领域

本发明涉及大功率无线充电技术领域，尤其涉及一种基于无线充电对齐技术的电动汽车自动泊车方法及系统。

背景技术

随着汽车产业电动化、智能化、网联化、5G产业的快速发展，无线充电技术已成为了汽车产业的热点之一。然而，无线充电系统车端线圈与地面线圈存在大的位置偏移时，充电的安全性和高效性很难得到保障。无线充电系统的对齐如果仅通过驾驶人员的人工操作非常困难，会极大影响用户体验。

随着自动泊车、自动驾驶技术的发展，将自动泊车与电动汽车无线充电系统的定位技术相结合，成为了提高电动汽车的泊车精度的有效方法。

目前，现有实现接收线圈与发射线圈的对齐技术主要包括：

1、利用摄像头，探测地面上发射线圈和接收线圈的相对位置；

2、无线充电系统车端或地端加装低频信号发射器，通过接收器探测低频信号发生器的信号强度来判断车端线圈和地面线圈的距离；

3、无线充电系统地端通过发射一个小功率建立一个磁场区域，车端通过功率线圈接收功率，通过检测线圈电流计算得到耦合系数，从而计算车端线圈和地面线圈的相对位置；

将上述无线充电系统对齐方案计算出的车端线圈和地面线圈的相对位置，发送给电动汽车，电动汽车根据位置偏移实时调整泊车路线或判断是否进入最佳充电区域，控制车辆停止。

但是，考虑到无线充电系统的定位技术检测用时，数据传输用时、电动汽车响应时间、电动汽车刹车距离等多种因素，从下达停车命令到汽车真正停车不可避免的存在一定的时延，如此容易导致汽车停车时很可能已经开过了最佳位置。因此，针对上述问题，有必要提出进一步地解决方案。

发明内容

本发明旨在提供一种基于无线充电对齐技术的电动汽车自动泊车方法及系统，以克服现有技术中存在的不足。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：

一种基于无线充电对齐技术的电动汽车自动泊车方法，其包括如下步骤：

S1、采集无线充电系统发射线圈的图像数据及周围物体距电动汽车的距离数据；

S2、基于采集的图像数据和距离数据，实时规划泊车路径并开始泊车；

S3、实时计算发射线圈和接收线圈之间位置偏移矢量并发送该位置偏移矢量；

S4、电动汽车接收到位置偏移矢量后暂停泊车；

S5、当接收到的位置偏移矢量在预设的时间内不发生变化后，重新规划泊车线路；

S6、当到达目标位置后，再次暂停泊车；

S7、判断泊车位置是否满足无线充电需求，如满足则完成泊车。

作为本发明的电动汽车自动泊车方法的改进，所述步骤S2还包括：在实时规划泊车路径的同时，同步调整电动汽车的转向和车速，并发送开始计算发射线圈和接收线圈之间位置偏移矢量的启动信号。