[发明专利]基于无线充电对齐技术的电动汽车自动泊车方法及系统

权利要求书

1.一种基于无线充电对齐技术的电动汽车自动泊车方法，其特征在于，所述电动汽车自动泊车方法包括如下步骤：

S1、采集无线充电系统发射线圈的图像数据及周围物体距电动汽车的距离数据；

S2、基于采集的图像数据和距离数据，实时规划泊车路径并开始泊车；

S3、实时计算发射线圈和接收线圈之间位置偏移矢量并发送该位置偏移矢量；

S4、电动汽车接收到位置偏移矢量后暂停泊车；

S5、当接收到的位置偏移矢量在预设的时间内不发生变化后，重新规划泊车线路；

所述重新规划泊车线路包括：根据接收到的位置偏移矢量进行泊车线路的重新规划；

S6、当到达目标位置后，再次暂停泊车；其具体包括：

当到达目标位置后，检测发射线圈和接收线圈之间重复发生交叠，如发生交叠则再次暂停泊车；

S7、判断泊车位置是否满足无线充电需求，如满足则完成泊车；其具体包括：

在电动汽车收到该位置偏移矢量在预设时间内不发生变化后，判断电动汽车当前位置是否满足无线充电系统位置偏移要求，若满足则停止泊车；否则，以电动汽车最小泊车距离为单元控制自动泊车的启停，直至电动汽车位置满足无线充电系统位置偏移要求后，则停止泊车。

2.根据权利要求1所述的基于无线充电对齐技术的电动汽车自动泊车方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：在实时规划泊车路径的同时，同步调整电动汽车的转向和车速，并发送开始计算发射线圈和接收线圈之间位置偏移矢量的启动信号。

3.根据权利要求1所述的基于无线充电对齐技术的电动汽车自动泊车方法，其特征在于，所述步骤S3还包括：通过车辆CAN总线发送该位置偏移矢量至电动汽车。

4.根据权利要求1所述的基于无线充电对齐技术的电动汽车自动泊车方法，其特征在于，所述预设的时间为至少三个发送该位置偏移矢量的通信周期。

5.根据权利要求1所述的基于无线充电对齐技术的电动汽车自动泊车方法，其特征在于，所述重新规划泊车线路包括：以接收到的位置偏移矢量指示的发射线圈的位置作为目标位置进行泊车线路的重新规划。

6.根据权利要求5所述的基于无线充电对齐技术的电动汽车自动泊车方法，其特征在于，所述步骤S7具体包括：

检测发射线圈和接收线圈之间的对齐状态，若返回线圈对齐状态在允许充电的误差范围内，则停止泊车；否则，重复执行步骤S5和S6。