[发明专利]一种带操控杆的平衡车

说明书

本发明公开了一种带操控杆的平衡车，包括车壳、整车控制组件、固定在所述车壳两侧的车轮、操控杆、连接组件、传动组件，所述操控杆设置于所述车壳前侧或后侧，所述连接组件、所述传动组件和所述整车控制组件均设置在所述车壳内，所述连接组件分别与操控杆的底部以及传动组件连接，两侧的所述车轮上分别设置有轮毂电机。本发明带操控杆的平衡车结构简单、装配控制方便，控制精度高。

技术领域

本发明涉及平衡车技术领域，特别是涉及一种带操控杆的平衡车。

背景技术

平衡车，作为当前最流行的代步工具，因其时尚的外观，对环境的友好、机动灵活、操作简单、便于收纳携带等优点深受广大年轻人的喜爱。

目前，市场上的带有操控杆的平衡车，大多通过控制操控杆的以控制平衡车的转向，这种平衡车一般采用陀螺仪监测平衡车的转向情况，通常是将陀螺仪固定在控制板上，再将控制板和车体完全固定，其控制系统中的控制模块通过设置于控制板上的主控芯片，时刻根据陀螺仪反馈的位置信息及角度传感器检测出的转动机构转动的角度，来控制平衡车的转向。其中，为了获取平衡车的转向角度，通常需要在转向机构的转轴上连接固定件，并在固定件的两侧分别设置有磁体和霍尔传感器，当转向机构运动时，带动磁体使得磁体形成的磁场随之旋转，或使霍尔传感器随之旋转，导致施加在霍尔传感器上的磁场改变，最终引起霍尔传感器输出的霍尔电压发生变化，从而得到转向机构的转向角度。

然而，基于上述方式对平衡车进行控制时，需要使磁体的磁极和霍尔传感器位置对应，装配难度较高，而且控制转向的信号需要进行转换，降低了控制的精确度，导致对平衡车的控制不够精准，影响其使用过程的安全性。

因此，改进带有操控杆的平衡车的控制系统和结构设计，使其结构简单、装配控制方便，提高控制精度就很有必要。

发明内容

针对上述现有技术的缺陷，本发明的目的在于提供一种带有改进的控制系统和结构设计的带有操控杆的平衡车。

为实现上述的目的，本发明采用的技术方案是：

一种带操控杆的平衡车，包括车壳、整车控制组件、固定在所述车壳两侧的车轮、操控杆、连接组件、传动组件，所述操控杆设置于所述车壳前侧或后侧，所述连接组件、所述传动组件和所述整车控制组件均设置在所述车壳内，所述连接组件分别与操控杆的底部以及传动组件连接，两侧的所述车轮上分别设置有轮毂电机；

所述整车控制组件包括转向信息模块与控制和驱动模块；

所述转向信息模块包括对称设置的左转向信息单元和右转向信息单元，用于收集操控杆的左转信息、右转信息以及车体偏角信息；

所述控制和驱动模块包括与所述转向信息模块电连接的主控芯片以及与所述主控芯片电连接的传感器单元和驱动单元，用于根据所述转向信息模块和所述传感器单元收集的信息驱动轮毂电机运动；

操控杆获取操作者的控制信息，并根据该控制信息驱动所述传动组件产生动作，所述传动组件驱动所述左转向信息单元和右转向信息单元转动；

所述左转向信息单元和右转向信息单元均包括陀螺仪以及用于安装所述陀螺仪的支架，所述传动组件与所述支架相抵接，使所述操控杆通过所述连接组件和所述传动组件带动所述支架转动；

所述传感器单元包括用于检测平衡车加速度的加速度传感器以及设置于所述轮毂电机中用于检测电机转速的霍尔传感器。

作为本发明的进一步改进，所述控制和驱动模块还包括与所述左转向信息单元连接的左控制模块和与右转向信息单元连接的右控制模块；所述左控制模块和右控制模块分别设置于所述左转向信息单元和右转向信息单元所在的电路板上，形成左控制器和右控制器。