[发明专利]一种带操控杆的平衡车

权利要求书

1.一种带操控杆的平衡车，包括车壳、整车控制组件、固定在所述车壳两侧的车轮、操控杆、连接组件、传动组件，所述操控杆设置于所述车壳前侧或后侧，所述连接组件、所述传动组件和所述整车控制组件均设置在所述车壳内，所述连接组件分别与操控杆的底部以及传动组件连接，两侧的所述车轮上分别设置有轮毂电机，其特征在于：

所述整车控制组件包括转向信息模块与控制和驱动模块；

所述转向信息模块包括对称设置的左转向信息单元和右转向信息单元，用于收集操控杆的左转信息、右转信息以及车体偏角信息；

所述控制和驱动模块包括与所述转向信息模块电连接的主控芯片以及与所述主控芯片电连接的传感器单元和驱动单元，用于根据所述转向信息模块和所述传感器单元收集的信息驱动轮毂电机运动；

操控杆获取操作者的控制信息，并根据该控制信息驱动所述传动组件产生动作，所述传动组件驱动所述左转向信息单元和右转向信息单元转动；

所述左转向信息单元和右转向信息单元均包括陀螺仪以及用于安装所述陀螺仪的支架，所述传动组件与所述支架相抵接，使所述操控杆通过所述连接组件和所述传动组件带动所述支架转动；

所述传感器单元包括用于检测平衡车加速度的加速度传感器以及设置于所述轮毂电机中用于检测电机转速的霍尔传感器。

2.根据权利要求1所述的带操控杆的平衡车，其特征在于：所述控制和驱动模块还包括与所述左转向信息单元连接的左控制模块和与右转向信息单元连接的右控制模块；所述左控制模块和右控制模块分别设置于所述左转向信息单元和右转向信息单元所在的电路板上，形成左控制器和右控制器。

3.根据权利要求1或2所述的带操控杆的平衡车，其特征在于：所述驱动单元为PWM驱动单元，所述PWM驱动单元通过电机驱动模块对轮毂电机进行驱动；所述电机驱动模块与电流采集模块电连接，用于使所述电流采集模块采集所述轮毂电机的电流信息并传输至所述主控芯片。

4.根据权利要求3所述的带操控杆的平衡车，其特征在于：还包括蓝牙模块和电源管理模块，所述蓝牙模块和电源管理模块均与所述控制和驱动模块电连接。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的带操控杆的平衡车，其特征在于：所述连接组件包括转动轴、轴承和固定件，所述固定件设置于所述转动轴的外侧，所述轴承设置于所述转动轴的两端，所述操控杆的底端和所述转动轴固定连接。

6.根据权利要求5所述的带操控杆的平衡车，其特征在于：所述传动组件包括两侧设置有横梁的连杆，所述连杆的中间设置有通孔，所述通孔和所述转动轴连接，所述横梁与所述陀螺仪的支架抵接，操控杆驱动所述连杆通过所述横梁驱动所述左转向信息单元和右转向信息单元转动。

7.根据权利要求5所述的带操控杆的平衡车，其特征在于：所述传动组件为行星齿轮机构，所述行星齿轮机构的两侧设置有横梁；所述操控杆与所述行星齿轮机构连接，并驱动所述行星齿轮机构通过两侧横梁驱动所述左转向信息单元和右转向信息单元转动。

8.根据权利要求7所述的平衡车转向机构，其特征在于：所述行星齿轮机构包括行星架、太阳轮、若干行星齿轮以及与所述行星架固定连接的齿圈，所述太阳轮设置于所述行星架内，并与所述转动轴连接；若干所述行星齿轮均匀分布在所述太阳轮的周向，且与所述齿圈的内齿面啮合，所述齿圈的两侧设有所述横梁。

9.根据权利要求5所述的带操控杆的平衡车，其特征在于：所述传动组件为锥形齿轮机构，所述锥形齿轮机构包括锥形齿轮柱和两个相对所述锥形齿轮柱呈对称设置的锥形齿轮轮缘，所述锥形齿轮柱一端与所述转动轴连接，其另一端设置有锥形齿轮；两个所述锥形齿轮轮缘分别与所述锥形齿轮啮合，以驱动所述左转向信息单元和右转向信息单元转动。

10.根据权利要求9所述的带操控杆的平衡车，其特征在于：两个所述锥形齿轮轮缘均为扇形结构，且分别对称设置在两个所述支架上，两个所述支架均竖直放置。