[发明专利]一种隧道排水管清淤机器人

权利要求书

1.一种隧道排水管清淤机器人，其特征在于，包括：

机架，用于安装行走模块、刮刀模块；

行走模块，用于驱动整个机器人在排水管内行走；

刮刀模块，用于通过刮刀对排水管的内壁进行旋转刮动，从而将吸附在排水管内壁上的杂质刮落；

机架内安装有行走大齿轮、输送管、抽吸管，行走大齿轮与第一转子装配，第一转子通过第一定子驱使转动，行走大齿轮通过离合齿轮驱动行走模块的行走履带运行以实现行走；

输送管一端穿出机架、另一端装入抽吸管一端内且与之可圆周转动装配，抽吸管安装在机架内且其另一端与刮刀模块的刮刀盘装配固定，抽吸管外套装有第二转子，第二转子通过第二定子驱使转动；刮刀盘上偏心安装有刮刀，刮刀与排水管的内壁贴紧，在刮刀盘圆周转动时带动刮刀刮擦排水管的内壁；抽吸管内部有负压，负压用于将刮刀刮落的杂物吸入输送管内输出；

行走模块包括行走轴板、行走壳、行走顶板，所述行走轴板分别与两根行走轮轴、一根行走驱动轴可圆周转动装配，行走履带分别绕过两根行走轮轴、一根行走驱动轴并构成履带行走机构；

所述行走驱动轴还通过行走皮带分别与行走传动轴、行走张紧轴连接并构成带传动机构，所述行走传动轴安装在两块第二行走立板之间且与可圆周转动装配，所述行走传动轴上套装有行走蜗轮，所述行走蜗轮与行走蜗杆部分啮合并构成蜗轮蜗杆传动机构，所述行走蜗杆部分设置在行走动力轴上，行走动力轴通过离合齿轮直接或间接驱使转动，离合齿轮与行走大齿轮啮合传动行走大齿轮通过第一转子驱使转动，第一转子通过第一定子驱使转动；

所述行走张紧轴穿过张紧滑槽后与张紧滑块可圆周转动装配，所述张紧滑槽设置在第一行走立板上，所述第一行走立板上还安装有张紧弹簧板，所述张紧弹簧板、张紧滑块分别与张紧弹簧两端装配，张紧弹簧用于对张紧滑块施加向张紧弹簧板拉动的弹性拉力；

所述行走轴板还通过第一行走销与行走支杆一端铰接，所述行走支杆另一端通过第二行走销与行走铰接座的行走铰接板铰接，所述行走铰接座可轴向滑动地套装在行走导向管上，所述行走导向管安装在至少两块行走导向支板上，所述行走导向管位于行走铰接座、其中一块行走导向支板之间的部分上套装有行走弹簧，行走弹簧用于对行走铰接座施加阻碍其向远离行走传动轴移动的弹力；所述行走导向支板、第一行走立板、第二行走立板分别安装在行走底板上；

所述行走动力轴两端分别穿过不同的行走导向管后分别与行走壳可圆周转动装配，所述行走动力轴与行走导向管可相对圆周转动装配；所述行走动力轴一端穿出行走壳后与行走离合头装配固定，所述行走离合头上设置有行走离合槽；行走离合头装入行走离合腔内且与之可圆周转动装配，所述行走离合腔设置在行走离合筒内；所述行走离合槽与离合滑销一端的离合球头卡合装配，所述离合滑销另一端装入离合滑销孔内且与离合滑环装配，所述离合滑销孔设置在行走离合筒上；

离合滑销孔内还安装有离合限位环，所述离合滑销可相对于离合限位环、行走离合筒轴向滑动；所述离合滑销位于离合限位环、离合滑环之间的部分上套装有离合弹簧，离合弹簧用于对离合滑销施加向行走离合槽推动的弹力；离合滑环与离合滑销孔卡合、可轴向滑动装配；所述行走离合筒安装在离合动力轴上，所述离合动力轴分别与第一行走侧板、第二行走侧板可圆周转动装配，所述第一行走侧板、第二行走侧板分别安装在行走安装槽内，行走安装槽设置在外壳上；所述离合动力轴外套装有离合轴套、离合轴套外套装有离合齿轮。